[发明专利]车辆定位精度评价方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种车辆定位精度评价方法，其特征在于，包括：

提取关于车道的矢量地图中的第一车道中心线数据；

采集车辆在不同定位模式下关于所述车道的第一定位轨迹数据；

将所述第一车道中心线数据和所述第一定位轨迹数据转化为相同格式数据，得到第二车道中心线数据和第二定位轨迹数据；

基于各定位模式下的所述第二定位轨迹数据与所述第二车道中心线数据获取各定位模式下的定位轨迹与所述车道的车道中心线之间的偏离距离；以及，基于所述偏离距离分别评价所述车辆在各定位模式下的定位精度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述不同定位模式包括组合导航、激光同步定位、视觉同步定位或融合定位模式之间的任意组合。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在提取关于车道的矢量地图中的第一车道中心线数据之前，还包括：

生成关于车道的数字正摄影像，并将所述数字正摄影像矢量化为关于车道的矢量地图。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述第一车道中心线数据和所述第一定位轨迹数据转化为相同格式数据，得到第二车道中心线数据和第二定位轨迹数据，包括：

分别将所述第一车道中心线数据和所述第一定位轨迹数据转化为预设格式，形成车道中心线离散点和定位轨迹离散点；

所述基于各定位模式下的第二定位轨迹数据与第二车道中心线数据分别获取各定位模式下的定位轨迹与车道中心线之间的偏离距离，包括：

获取各定位模式下的定位轨迹离散点与车道中心线离散点之间的偏离距离；以及，

基于各定位模式下的定位轨迹离散点与车道中心线离散点之间的偏离距离分别获取各定位模式下的定位轨迹与车道中心线之间的偏离距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取各定位模式下的定位轨迹离散点与车道中心线离散点之间的偏离距离，包括：

将所述矢量地图和车道中心线离散点作为底图；

将各定位模式下的定位轨迹离散点叠加在所述底图上，在经过离散点叠加的所述底图上分别获取各定位模式下的定位轨迹离散点与车道中心线离散点的偏离距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述偏离距离分别评价所述车辆在各定位模式下的定位精度之后，还包括：

若所述定位精度的评价结果低于预设阈值，则基于所述定位精度的评价结果确定对应定位模式中导致偏离误差的功能模块。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位精度的评价结果确定对应定位模式中导致偏离误差的功能模块，包括：

对评价结果低于预设阈值的各定位模式进行随机组合；

对随机组合的定位模式之间的定位精度的评价结果进行相似性判断，得到相似度判断结果；

基于所述相似度判断结果从评价结果低于预设阈值的各定位模式中选择出相似度最低的定位模式，并确定所述定位模式中导致偏离误差的功能模块。

8.一种车辆定位精度评价装置，其特征在于，包括：

提取模块，其设置为提取关于车道的矢量地图中的第一车道中心线数据；

采集模块，其设置为采集车辆在不同定位模式下关于所述车道的第一定位轨迹数据；

转化模块，其设置为将所述第一车道中心线数据和所述第一定位轨迹数据转化为相同格式数据，得到第二车道中心线数据和第二定位轨迹数据；

获取模块，其设置为基于各定位模式下的所述第二定位轨迹数据与所述第二车道中心线数据获取各定位模式下的定位轨迹与所述车道的车道中心线之间的偏离距离；以及，

评价模块，其设置为基于所述偏离距离分别评价所述车辆在各定位模式下的定位精度。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述处理器运行所述计算机程序执行如权利要求1至7任一项所述的车辆定位精度评价方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质包括计算机程序，所述计算机程序用于实现如权利要求1至7任一项所述的车辆定位精度评价方法。