[发明专利]场景匹配方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种场景匹配方法，其特征在于，包括：

根据目标场景视频帧中的目标车辆的位置信息，确定与所述目标车辆相对应的预设数量的车道线；

根据所述预设数量的车道线，确定所述目标车辆的至少一个相邻车辆；

根据所述目标车辆的行驶数据以及各相邻车辆的行驶数据，构建目标矢量图，并基于所述目标矢量图确定目标哈希序列；其中，所述行驶数据包括位置信息、当前车速以及航向角；

根据所述目标场景视频帧所属的目标类型，从场景库中确定与所述目标类型相对应的待匹配场景视频，根据所述目标哈希序列以及各待匹配场景视频，确定与所述目标场景视频帧相对应的至少一个场景视频。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标场景视频帧中的目标车辆的位置信息，确定与所述目标车辆相对应的预设数量的车道线，包括：

在目标场景视频帧中，以所述目标车辆的位置信息为原点，以所述目标车辆的行进方向为横轴，以与所述行进方向相垂直的方向为纵轴，建立车辆坐标系；

在所述车辆坐标系中，根据所述目标车辆的当前车速、横摆角速度以及车辆宽度，确定与所述目标车辆相对应的预设数量的车道线的车道线位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述预设数量为四，则所述在所述车辆坐标系中，根据所述目标车辆的当前车速、横摆角速度以及车辆宽度，确定与所述目标车辆相对应的预设数量的车道线的车道线位置，包括：

通过下述公式确定四条车道线的车道线位置：

其中，Y_Lane1表示第一车道线的纵向坐标，Y_Lane2表示第二车道线的纵向坐标，Y_Lane3表示第三车道线的纵向坐标，Y_Lane4表示第四车道线的纵向坐标，V_host表示所述目标车辆的当前车速，Yaw_Rate表示所述目标车辆的横摆角速度，X表示所述目标车辆的横向坐标，Width_host表示所述目标车辆的车辆宽度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设数量的车道线，确定所述目标车辆的至少一个相邻车辆，包括：

根据所述预设数量的车道线，对所述目标场景视频帧进行划分，确定与所述目标车辆相邻的至少一个相邻车辆。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的行驶数据以及各相邻车辆的行驶数据，构建目标矢量图，包括：

将所述目标车辆和各相邻车辆作为矢量车辆；

针对每一个矢量车辆，以所述矢量车辆的位置信息为起点，以所述矢量车辆的航向角为矢量方向，以所述矢量车辆的当前车速为矢量大小，构建与所述矢量车辆相对应的矢量向量；

根据各矢量车辆的矢量向量，构建目标矢量图。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标哈希序列以及各待匹配场景视频，确定与所述目标场景视频帧相对应的至少一个场景视频，包括：

针对每一个待匹配场景视频，分别确定所述目标哈希序列与所述待匹配场景视频中各场景视频帧的待匹配哈希序列之间的匹配度，将所述匹配度中的最大值作为所述待匹配场景视频的场景匹配度；

根据各待匹配场景视频的场景匹配度，确定与所述目标场景视频帧相对应的至少一个目标场景匹配度，并将与所述目标场景匹配度相对应的待匹配场景视频作为与所述目标场景视频帧相对应的场景视频。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

针对场景库中的每一个场景视频，确定所述场景视频中的主车辆，根据所述主车辆，确定所述场景视频中与各场景视频帧相对应的待匹配哈希序列。