[发明专利]一种仿生鳄鱼水陆两栖机器人的尾部结构

权利要求书

1.一种仿生鳄鱼水陆两栖机器人的尾部结构，其特征在于，

包括尾部主体、支撑骨架和绳驱装置；

多组所述支撑骨架逐一排布于所述尾部主体上；

每组所述支撑骨架包括两个支撑件，两所述支撑件分别安装于所述尾部主体的两侧；

所述尾部主体安装有所述绳驱装置，一个所述绳驱装置绳驱全部所述支撑骨架摆动，另一个所述绳驱装置绳驱所述尾部主体前半段的所述支撑骨架摆动，两所述绳驱装置用于驱动所述尾部主体往相反方向摆动。

2.根据权利要求1所述的仿生鳄鱼水陆两栖机器人的尾部结构，其特征在于，所述尾部主体包括制动段和从动段，各组所述支撑骨架安装于所述制动段，在从所述制动段往所述从动段的方向上，各组所述支撑骨架的间距逐渐增大。

3.根据权利要求1或2任一项所述的仿生鳄鱼水陆两栖机器人的尾部结构，其特征在于，在所述制动段中间往所述制动段两端的方向上，各组所述支撑骨架的外轮廓尺寸逐渐减小。

4.根据权利要求2所述的仿生鳄鱼水陆两栖机器人的尾部结构，其特征在于，处于所述制动段末端的支撑骨架设有两条内绕线，两所述内绕线分别置于该组所述支撑骨架的两所述支撑件上，两所述内绕绳分别穿过所述制动段两侧的全部所述支撑件后共同缠绕于一个所述绳驱装置上，两所述内绕绳的缠绕方向相反；

处于所述制动段中间的一组支撑骨架设有两条外绕绳，两所述外绕线分别置于该组所述支撑骨架的两所述支撑件上，两所述外绕绳分别穿过前半段的所述支撑件后共同缠绕于另一个所述绳驱装置上，两所述外绕绳的缠绕方向相反。

5.根据权利要求4所述的仿生鳄鱼水陆两栖机器人的尾部结构，其特征在于，一个所述绳驱装置为内绳驱装置，所述内绳驱装置包括内绳驱电机和内绕绳滑轮，所述内绳驱电机用于驱动所述内绕绳滑轮转动，两所述内绕绳缠绕于所述内绕绳滑轮。

6.根据权利要求5所述的仿生鳄鱼水陆两栖机器人的尾部结构，其特征在于，所述内绳驱装置还包括两个内绕绳转向轮，两所述内绕绳穿过所述支撑件后，先分别绕经两所述内绕绳转向轮再缠绕于所述内绕绳滑轮。

7.根据权利要求4所述的仿生鳄鱼水陆两栖机器人的尾部结构，其特征在于，一个所述绳驱装置为外绳驱装置，所述外绳驱装置包括外绳驱电机和外绕绳滑轮，所述外绳驱电机用于驱动所述外绕绳滑轮转动，两所述外绕绳缠绕于所述外绕绳滑轮。

8.根据权利要求7所述的仿生鳄鱼水陆两栖机器人的尾部结构，其特征在于，所述外绳驱装置还包括两个外绕绳转向轮，两所述外绕绳穿过所述支撑件后，先分别绕经两所述外绕绳转向轮再缠绕于所述外绕绳滑轮。

9.根据权利要求1所述的仿生鳄鱼水陆两栖机器人的尾部结构，其特征在于，所述尾部主体安装有轮驱装置，所述轮驱装置用于驱动所述尾部主体上下摆动。

10.根据权利要求9所述的仿生鳄鱼水陆两栖机器人的尾部结构，其特征在于，所述轮驱装置包括轮驱电机、偏心轮、连杆和支撑板，所述轮驱电机用于驱动所述偏心轮转动，所述连杆分别连接所述偏心轮和所述支撑板，所述支撑板与所述尾部主体连接。