[发明专利]车辆位姿的预测方法和装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请提供了一种车辆位姿的预测方法和装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取第一棋盘格图像信息和第二棋盘格图像信息；根据第一棋盘格图像信息中的第一关键点和第二棋盘格图像信息中的第二关键点，确定第一变换矩阵；根据第一变换矩阵、第一平面以及原始坐标下的原始棋盘格图像信息，确定第二变换矩阵；根据第二变换矩阵，确定目标车辆的位姿预测结果。通过本申请，解决了相关技术中存在的传感器标定耗时耗力且车辆位姿预测不准确的问题。

技术领域

本申请涉及车辆无人驾驶领域，尤其涉及一种车辆位姿的预测方法和装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前，定位系统是无人驾驶系统中的重要模块。这个模块在运行中对自车的位置和姿态进行预测，以便为接下来的路径规划等提供数据。位姿预测的准确性直接关系着无人驾驶系统的运行稳定性，并直接和车辆中的乘客安全相关。

当前的相关技术中，一般使用双目摄像头，激光雷达，车身GPS IMU轮速计等硬件，结合深度学习或机器学习等优化算法来对车辆位姿进行预测，但是要取得IMU、轮速计等数据，需要使用CAN信号或其他复杂的信号处理，这对工作人员的编程提出了一定的要求；且需要使用较多的传感器做标定，非常耗费时间和精力，同时传感器在使用过程中也存在一定的误差。

因此，相关技术中存在传感器标定耗时耗力且车辆位姿预测不准确的问题。

发明内容

本申请提供了一种车辆位姿的预测方法和装置、电子设备和存储介质，以至少解决相关技术中存在传感器标定耗时耗力且车辆位姿预测不准确的问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆位姿的预测方法，该方法包括：

获取第一棋盘格图像信息和第二棋盘格图像信息，其中，所述第一棋盘格图像信息为由多个黑色、白色正方形间隔排列组成的图像信息，所述第二棋盘格图像信息为当前时刻下获取到的位于目标车辆的车身顶部的图像信息；

根据所述第一棋盘格图像信息中的第一关键点和所述第二棋盘格图像信息中的第二关键点，确定第一变换矩阵，其中，所述第一变换矩阵用于实现所述第一棋盘格图像信息所在的第一平面与所述第二棋盘格图像信息所在的第二平面之间的映射；

根据所述第一变换矩阵、所述第一平面以及原始坐标下的原始棋盘格图像信息，确定第二变换矩阵，其中，所述第二变换矩阵用于表征所述第二平面内的交点信息与所述原始棋盘格图像信息内的交点信息之间的对应关系；

根据所述第二变换矩阵，确定所述目标车辆的位姿预测结果。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种车辆位姿的预测装置，该装置包括：

第一获取模块，用于获取第一棋盘格图像信息和第二棋盘格图像信息，其中，所述第一棋盘格图像信息为由多个黑色、白色正方形间隔排列组成的图像信息，所述第二棋盘格图像信息为当前时刻下获取到的位于目标车辆的车身顶部的图像信息；

第一确定模块，用于根据所述第一棋盘格图像信息中的第一关键点和所述第二棋盘格图像信息中的第二关键点，确定第一变换矩阵，其中，所述第一变换矩阵用于实现所述第一棋盘格图像信息所在的第一平面与所述第二棋盘格图像信息所在的第二平面之间的映射；

第二确定模块，用于根据所述第一变换矩阵、所述第一平面以及原始坐标下的原始棋盘格图像信息，确定第二变换矩阵，其中，所述第二变换矩阵用于表征所述第二平面内的交点信息与所述原始棋盘格图像信息内的交点信息之间的对应关系；

第三确定模块，用于根据所述第二变换矩阵，确定所述目标车辆的位姿预测结果。

可选地，第一确定模块包括：

提取单元，用于利用第一目标方案提取所述第一棋盘格图像信息中的关键点，作为所述第一关键点，利用所述第一目标方案提取所述第二棋盘格图像信息中的关键点，作为所述第二关键点；