[发明专利]车辆位姿的预测方法和装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆位姿的预测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一棋盘格图像信息和第二棋盘格图像信息，其中，所述第一棋盘格图像信息为由多个黑色、白色正方形间隔排列组成的图像信息，所述第二棋盘格图像信息为当前时刻下获取到的位于目标车辆的车身顶部的图像信息；

根据所述第一棋盘格图像信息中的第一关键点和所述第二棋盘格图像信息中的第二关键点，确定第一变换矩阵，其中，所述第一变换矩阵用于实现所述第一棋盘格图像信息所在的第一平面与所述第二棋盘格图像信息所在的第二平面之间的映射；

根据所述第一变换矩阵、所述第一平面以及原始坐标下的原始棋盘格图像信息，确定第二变换矩阵，其中，所述第二变换矩阵用于表征所述第二平面内的交点信息与所述原始棋盘格图像信息内的交点信息之间的对应关系；

根据所述第二变换矩阵，确定所述目标车辆的位姿预测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一棋盘格图像信息中的第一关键点和所述第二棋盘格图像信息中的第二关键点，确定第一变换矩阵包括：

利用第一目标方案提取所述第一棋盘格图像信息中的关键点，作为所述第一关键点，利用所述第一目标方案提取所述第二棋盘格图像信息中的关键点，作为所述第二关键点；

利用第二目标方案对所述第一关键点和所述第二关键点进行特征匹配，确定目标关键点对；

根据所述目标关键点对和第三目标方案，确定所述第一变换矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用第一目标方案提取所述第一棋盘格图像信息中的关键点，作为所述第一关键点，利用所述第一目标方案提取所述第二棋盘格图像信息中的关键点，作为所述第二关键点包括：

利用所述第一目标方案分别搜索所述第一棋盘格图像信息和所述第二棋盘格图像信息中的所有尺度空间上的图像位置；

根据预设条件分别提取所述图像位置上的图像特征，得到所述第一关键点和所述第二关键点，其中，所述第一关键点包含第一关键点的位置信息和描述属性，所述第二关键点包含第二关键点的位置信息和描述属性。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用第二目标方案对所述第一关键点和所述第二关键点进行特征匹配，确定目标关键点对包括：

将所述第一关键点与多个所述第二关键点进行相似度匹配；

根据相似度匹配结果，选取出预设数量的第三关键点，其中，所述第三关键点包含于所述第二关键点中；

根据所述第一关键点的所述描述属性中的距离属性、所述第三关键点的所述描述属性中的距离属性以及预设距离比率阈值，从多个所述第三关键点中确定出目标关键点；

将所述目标关键点与所述第一关键点进行组合，生成所述目标关键点对。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述目标关键点对的数量为多个的情况下，所述根据所述目标关键点对和第三目标方案，确定所述第一变换矩阵包括：

利用所述第三目标方案计算多个所述目标关键点对之间的最优单映射变换矩阵，以得到所述目标关键点对所在的两个平面之间的转换矩阵，作为所述第一变换矩阵。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一变换矩阵、所述第一平面以及原始坐标下的原始棋盘格图像信息，确定第二变换矩阵包括：

根据所述第一变换矩阵和所述第一平面，确定所述第二平面内属于所述第一棋盘格图像信息的目标交点；

获取所述目标交点的像素位置；

根据所述目标交点的像素位置和所述原始棋盘格图像信息内各个交点的像素位置，得到所述第二变换矩阵。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二变换矩阵，确定所述目标车辆的位姿预测结果包括：

获取多个所述第二变换矩阵，生成连续位姿变化信息；

根据所述连续位姿变化信息，得到所述目标车辆的所述位姿预测结果。