[发明专利]一种基于雷达的目标检测方法、装置及雷达调度系统

说明书

本发明提供了一种基于雷达的目标检测方法、装置及雷达调度系统，该方法包括：基于雷达调度系统的探测区域及各雷达对应的视场角进行雷达分组；分别按照各雷达分组中各雷达的安装位置，确定各雷达分组中主雷达的调度顺序；按照雷达分组中主雷达的调度顺序，控制主雷达发射超声波雷达信号，并获取主雷达及雷达分组中与主雷达存在视场角重叠的雷达接收的回波信号；基于主雷达及雷达分组中与主雷达存在视场角重叠的雷达接收的回波信号及各雷达的视场角，确定潜在目标区域；控制潜在目标区域对应的目标雷达进行插帧检测，确定目标检测结果。实现整个系统对不同检测区域的并行目标检测，可快速确定潜在目标区域，缩小目标检测范围，提升目标检测效率。

技术领域

本发明涉及雷达检测技术领域，具体涉及一种基于雷达的目标检测方法、装置及雷达调度系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的快速发展，乘用车的无人驾驶级别正在由L1(辅助驾驶阶段)向L2(部分自动驾驶)和L3(受条件制约的自动驾驶)快速演进。超声波雷达凭借着低成本和低技术门槛的特点，在低速和近距离等应用场景中的融合感知占据了重要的一席之地。超声雷达主要应用在倒车雷达系统和自动泊车系统中，在车辆周身安装若干雷达，通过调度系统对各个雷达进行调度协作的方式完成单次目标检测，对检测结果进行告知预警，以避免车辆在行驶过程中触碰到障碍物。

考虑到超声波雷达单帧检测的置信度较低，因此，现有技术如果只用单帧检测结果，会增加漏检和误检的风险；如果想利用多帧数据关联技术降低漏检和误检的风险，由于现有技术对配置调度表的扫描周期较长，至少达到201ms，即多帧数据关联的帧间时长达到201ms，会降低多帧数据关联准确性。另外，多帧数据关联的帧间时长达201ms，也会增加目标的捕获时间，一般的，对于n帧数据关联，帧间时长为t，则目标的最短捕获时间为nt。因此，当n取最小值2时，最短的目标捕获速度长达402ms；并且，随着n的增加，最短目标捕获速度线性增长，进而影响整个系统的目标检测效率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于雷达的目标检测方法、装置及雷达调度系统，以解决现有技术中的基于雷达的目标检测方式目捕获速度慢、检测效率低的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种基于雷达的目标检测方法，应用于雷达调度系统，该雷达调度系统包括多个雷达，所述方法包括：

基于所述雷达调度系统的探测区域及各雷达对应的视场角进行雷达分组，其中，不同雷达组的雷达之间不存在视场角的重叠；

分别按照各雷达分组中各雷达的安装位置，确定各雷达分组中主雷达的调度顺序，所述主雷达为发射超声波雷达信号的雷达；

按照雷达分组中主雷达的调度顺序，控制所述主雷达发射超声波雷达信号，并获取所述主雷达及所述雷达分组中与所述主雷达存在视场角重叠的雷达接收的回波信号；

基于所述主雷达及所述雷达分组中与所述主雷达存在视场角重叠的雷达接收的回波信号及各雷达的视场角，确定潜在目标区域；

控制所述潜在目标区域对应的目标雷达进行插帧检测，确定目标检测结果。

可选地，所述分别按照各雷达分组中各雷达的安装位置，确定各雷达分组中主雷达的调度顺序，包括：

从当前雷达分组的各雷达中确定当前主雷达；

将所述当前主雷达从所述当前雷达分组中剔除；

从剔除后的所述当前雷达分组中确定下一主雷达，所述下一主雷达与所述当前主雷达的安装位置不相邻；

将所述当前主雷达更新为所述下一主雷达，并返回所述将所述当前主雷达从所述当前雷达分组中剔除步骤，直至当前雷达分组为空；

按照当前主雷达的确定顺序确定为所述当前雷达分组中主雷达的调度顺序。