[发明专利]基于超声波雷达的目标检测方法、装置、介质及电子设备

说明书

本发明提供了基于超声波雷达的目标检测方法、装置、介质及电子设备，该方法包括：获取当前工作的主雷达，控制主雷达发射超声波雷达信号；基于各个雷达接收的回波信号进行目标检测得到第一目标检测结果，第一目标检测结果包括：是否检测到疑似目标以及疑似目标与主雷达的距离和角度；在第一目标检测结果为检测到疑似目标时，返回控制主雷达发射超声波雷达信号的步骤；在主雷达发射超声波雷达信号的次数达到预设次数时，基于各次第一目标检测结果中的距离关系以及角度关系，确定第二目标检测结果。提高了目标检测的抗干扰能力，并且在检测到疑似目标后通过重复发射超声波雷达信号对疑似目标进行检测，提高目标检测效率以及检测结果的准确性。

技术领域

本发明涉及雷达检测技术领域，具体涉及基于超声波雷达的目标检测方法、装置、介质及电子设备。

背景技术

随着自动驾驶技术的快速发展，乘用车的无人驾驶级别正在由L1(驾驶辅助阶段)向L2(部分自动驾驶)和L3(受条件制约的自动驾驶)快速演进。超声波雷达凭借着低成本和技术难度低的特点，在低速和近距离的应用场景中占据了重要的一席之地。超声雷达主要应用在倒车雷达系统和自动泊车系统中，通过在车辆上安装若干雷达，通过对各个雷达进行调度的方式完成单次目标检测，以在泊车过程中避免车辆在泊车过程中触碰到障碍物。

在现有技术中，超声波雷达进行目标检测，主要是通过超声波雷达发出超声波，并接收反射回波，根据反射回波探测是否有障碍物，如果有则根据反射回波计算出并记录该障碍物与雷达之间的距离；然后至少再探测两次，并根据每次的反射回波计算出并记录下雷达与障碍物之间的距离。但是由于超声波雷达指向性差，只依据预设距离进行目标检测的方式抗干扰能力差，如：在雷达两侧相同距离处存在两个不同障碍物时，现有的雷达检测方式会误报存在一个障碍物的情况，增加误报概率，造成目标检测准确性低，影响用户使用体验。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了基于超声波雷达的目标检测方法、装置、介质及电子设备，以解决现有技术中的基于超声波雷达的目标检测方式抗干扰能力差，造成目标检测准确性低，影响用户使用体验的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种基于超声波雷达的目标检测方法，应用于雷达调度系统，该雷达调度系统包括多个雷达，所述方法包括：

获取当前工作的主雷达，控制所述主雷达发射超声波雷达信号；

基于各个雷达接收的回波信号进行目标检测得到第一目标检测结果，所述第一目标检测结果包括：是否检测到疑似目标以及疑似目标与所述主雷达的距离和角度；

在所述第一目标检测结果为检测到疑似目标时，返回所述控制所述主雷达发射超声波雷达信号的步骤；

在所述主雷达发射超声波雷达信号的次数达到预设次数时，基于各次第一目标检测结果中的距离关系以及角度关系，确定第二目标检测结果。

可选地，所述基于各个雷达接收的回波信号进行目标检测得到第一目标检测结果，包括：

基于主雷达接收的回波信号，确定所述疑似目标与所述主雷达的第一距离；

基于当前雷达接收的回波信号，确定疑似目标与所述当前雷达的第二距离，所述当前雷达是所述主雷达之外的雷达；

基于所述第一距离、所述第二距离、所述当前雷达与主雷达的第三距离及安装位置关系，计算所述疑似目标与所述主雷达法线的角度。

可选地，所述基于各次第一目标检测结果中的距离关系以及角度关系，确定第二目标检测结果，包括：

分别计算相邻两次第一目标检测结果中的距离差值及角度差值；

判断所述距离差值是否满足预设距离阈值，并判断所述角度差值是否满足预设角度阈值；