[发明专利]基于超声波雷达的目标检测方法、装置、介质及电子设备

权利要求书

1.一种基于超声波雷达的目标检测方法，应用于雷达调度系统，该雷达调度系统包括多个雷达，其特征在于，所述方法包括：

获取当前工作的主雷达，控制所述主雷达发射超声波雷达信号；

基于各个雷达接收的回波信号进行目标检测得到第一目标检测结果，所述第一目标检测结果包括：是否检测到疑似目标以及疑似目标与所述主雷达的距离和角度；

在所述第一目标检测结果为检测到疑似目标时，返回所述控制所述主雷达发射超声波雷达信号的步骤；

在所述主雷达发射超声波雷达信号的次数达到预设次数时，基于各次第一目标检测结果中的距离关系以及角度关系，确定第二目标检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各个雷达接收的回波信号进行目标检测得到第一目标检测结果，包括：

基于主雷达接收的回波信号，确定所述疑似目标与所述主雷达的第一距离；

基于当前雷达接收的回波信号，确定疑似目标与所述当前雷达的第二距离，所述当前雷达是所述主雷达之外的雷达；

基于所述第一距离、所述第二距离、所述当前雷达与主雷达的第三距离及安装位置关系，计算所述疑似目标与所述主雷达法线的角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各次第一目标检测结果中的距离关系以及角度关系，确定第二目标检测结果，包括：

分别计算相邻两次第一目标检测结果中的距离差值及角度差值；

判断所述距离差值是否满足预设距离阈值，并判断所述角度差值是否满足预设角度阈值；

在所有的所述距离差值满足所述预设距离阈值，且所有的所述角度差值满足所述预设角度阈值时，确定所述第二目标检测结果为存在目标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于各次第一目标检测结果中的距离关系以及角度关系，确定第二目标检测结果还包括：

在任意一距离差值不满足所述预设距离阈值，或者，任意一角度差值不满足所述预设角度阈值时，确定所述第二目标检测结果为干扰；

按照预设调度顺序确定下一工作的主雷达，并返回所述控制所述主雷达发射超声波雷达信号的步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述主雷达首次发射超声波雷达信号后对应的所述第一目标检测结果为没有检测到疑似目标时，确定第二目标检测结果为无目标；

在所述主雷达非首次发射超声波雷达信号后对应的所述第一目标检测结果为没有检测到疑似目标时，确定第二目标检测结果为干扰。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在第二目标检测结果为干扰或者无目标时，所述方法还包括：

按照预设调度顺序确定下一工作的主雷达，并返回所述控制所述主雷达发射超声波雷达信号的步骤。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述主雷达发射超声波雷达信号，包括：

控制所述主雷达在随机延时后发射超声波雷达信号。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设距离阈值及所述预设角度差值与所述随机延时正相关。

9.一种基于超声波雷达的目标检测装置，应用于雷达调度系统，该雷达调度系统包括多个雷达，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前工作的主雷达，控制所述主雷达发射超声波雷达信号；

第一处理模块，用于基于各个雷达接收的回波信号进行目标检测得到第一目标检测结果，所述第一目标检测结果包括：是否检测到疑似目标以及疑似目标与所述主雷达的距离和角度；

第二处理模块，用于在所述第一目标检测结果为检测到疑似目标时，返回所述控制所述主雷达发射超声波雷达信号的步骤；

第三处理模块，用于在所述主雷达发射超声波雷达信号的次数达到预设次数时，基于各次第一目标检测结果中的距离关系以及角度关系，确定第二目标检测结果。