[发明专利]飞行器的旋翼定位方法、飞行器和存储介质

说明书

本发明公开一种飞行器的旋翼定位方法、飞行器和存储介质，所述方法包括接收到预设指令时，控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动到设定位置，所述预设指令包括旋翼展开指令和/或旋翼折叠指令；控制所述驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置。本发明本实施例基于在旋翼展开或折叠前，将所述旋翼驱动到设定位置，且使得旋翼保持在所述设定位置不转动，如此，便于旋翼的展开或折叠，提高飞行器的使用效果。

技术领域

本发明涉及飞行器领域，尤其涉及一种飞行器的旋翼定位方法、飞行器和存储介质。

背景技术

在飞行器领域中，飞行汽车已经逐渐成为飞行器与车辆结合的新发展方向。飞行汽车一般通过在车顶上安装的旋翼来提供升力，而由于旋翼较大，占用面积大，为了便于飞行汽车的停放，一般设置旋翼可折叠，使用时将旋翼展开，停放时将旋翼折叠。

由于旋翼折叠或展开时处于自由摆动状态，在折叠机臂的过程中，自由摆中的旋翼使得机臂和旋翼难以放进存储装置内，在展开机臂过程中，旋翼容易出现打浆的情况，或者出现旋翼被卡的情况，导致旋翼和机臂折叠或展开不便，影响飞行器的使用效果。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种飞行器的旋翼定位方法、飞行器和存储介质，旨在使得旋翼和机臂便于折叠后展开，提升飞行器的使用效果。

可选地，所述飞行器的旋翼定位方法包括以下步骤：

接收到预设指令时，控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动到设定位置，所述预设指令包括旋翼展开指令和/或旋翼折叠指令；

控制所述驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置。

可选地，所述飞行器包括飞行组件，所述飞行组件包括机臂、旋翼、驱动模块和位置检测装置，所述驱动模块设置在所述机臂上，所述驱动模块包括壳体和设置在所述壳体内的驱动部，所述驱动部与所述旋翼连接，以带动所述旋翼转动，所述位置检测装置包括第一信号部和第二信号部，所述第一信号部装设于所述壳体，所述第二信号部设置在所述驱动部与所述旋翼连接的输出轴上，所述第一信号部和所述第二信号部处于相对位置时输出感应信号，所述控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动到设定位置的步骤包括：

控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动；

接收到所述第一信号部的感应信号时，根据预设位置控制所述驱动部转动，以使所述旋翼转动到所述设定位置，所述预设位置为所述第二信号部处于与所述第一信号部的相对位置时，旋翼转动到所述设定位置时驱动部的位移。

可选地，所述接收到所述第一信号部的感应信号时，根据预设位置控制所述驱动部转动的步骤包括：

接收到所述第一信号部的感应信号时，获取所述驱动部的第一位置；

根据所述第一位置和所述预设位置确定所述驱动部的目标运行参数，所述目标运行参数包括目标运行时长和/或目标位置；

按照所述目标运行参数控制所述驱动部转动。

可选地，所述按照所述目标运行参数控制所述驱动部转动的步骤包括：

控制所述驱动部按照预设角速度运行，并获取所述驱动部的实际运行参数，所述实际运行参数包括实际运行时长和/或实际位置；

在所述实际运行参数与目标运行参数的差值小于或等于预设阈值时，执行所述控制所述驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置的步骤。

可选地，所述按照所述目标运行参数控制所述驱动部转动的步骤包括：

控制所述驱动部按照预设角速度运行，并按照所述预设角速度确定所述驱动部运行预设运行时长后的预期位置；

获取所述驱动部运行所述预设运行时长后的实际位置；