[发明专利]用于车载雷达的目标状态估计方法、装置及存储介质

说明书

本发明提供了一种用于车载雷达的目标状态估计方法、装置及存储介质，以解决现在技术中的对目标跟踪容易出现目标跟踪中断、丢失等问题。其中，所述方法包括：获取携载所述雷达的车辆的当前状态信息以及所述雷达的探测目标的当前帧的实测状态向量以及前一帧的目标状态向量；基于所述当前状态信息对所述前一帧的目标状态向量进行补偿并根据补偿后的所述前一帧的目标状态向量估计当前帧的预测状态向量；根据预设的方式并基于所述当前帧的实测状态向量以及所述当前帧的预测状态向量确定当前帧的目标状态向量。采用本发明实施例的技术方案能够大幅度提升车载雷达在复杂运动场景中目标跟踪的稳定性和连续性。

技术领域

本发明涉及车载雷达技术领域，特别涉及一种用于车载雷达的目标状态估计方法、装置及存储介质。

背景技术

近年来，用于车载毫米波雷达的目标状态估计方法成为一个新的研究热点，车载毫米波雷达具有全天候工作的优势，通常被安装在汽车保险杠的正中间，面向汽车的前进方向，被用于汽车环境感知的一部分，车载毫米波雷达通过向环境发射微波，微波遇到目标发生反射，雷达接收器通过回波在短时间内就能探测出目标的速度、角度、距离等。车载毫米波雷达方向性好、探测距离远且受环境（雨雪、风沙等）干扰小，并且成本也低于激光雷达，目前已在辅助驾驶系统中得到广泛应用，能够实现毫米波防撞雷达、自适应巡航、盲区检测、辅助变道等功能。

但是，当车辆在行进过程中，由于车身姿态的不断变化，会导致在使用车载毫米波雷达探测目标的实测过程中，车载毫米波雷达检测点超出目标的关联门限，使得目标跟踪不上而出现中断、丢失等；并且，亦会因为相对速度的变化导致目标的动、静态属性判别出错，进而影响到辅助驾驶的功能决策。

因此，为了解决上述技术问题，亟需提供一种新的用于车载雷达的目标状态估计方法以实现稳定连续跟踪目标。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种用于车载雷达的目标状态估计方法、装置及存储介质，以解决现在技术中的对目标跟踪容易出现目标跟踪中断、丢失等的问题。

本发明的目的采用以下技术方案实现：

根据本发明的一方面，提供一种用于车载雷达的目标状态估计方法，其中，所述方法包括：获取携载所述雷达的车辆的当前状态信息以及所述雷达的探测目标的当前帧的实测状态向量以及前一帧的目标状态向量；基于所述当前状态信息对所述前一帧的目标状态向量进行补偿并根据补偿后的所述前一帧的目标状态向量估计当前帧的预测状态向量；根据预设的方式并基于所述当前帧的实测状态向量以及所述当前帧的预测状态向量确定当前帧的目标状态向量。

进一步地，所述当前状态信息至少包括当前偏航角速度，所述目标状态向量包括与所述目标相关联的位置信息以及速度信息。

可选地，所述根据预设的方式并基于所述当前帧的实测状态向量以及所述当前帧的预测状态向量确定当前帧的目标状态向量包括：根据扩展卡尔曼滤波方式确定所述当前帧的目标状态向量。

进一步地，根据所述当前偏航角速度计算在预设时间段内的偏航角度；

基于所述偏航角度构造目标状态补偿矩阵，并根据所述目标状态补偿矩阵对所述前一帧的目标状态向量进行补偿。

进一步地，所述目标状态补偿矩阵由下式表示：

；

其中，表示所述目标状态补偿矩阵，表示所述偏航角度。

进一步地，所述根据补偿后的所述前一帧的目标状态向量估计当前帧的预测状态向量包括：根据补偿后的所述前一帧的目标状态向量以及预设的状态转移矩阵计算所述当前帧的预测状态向量。