[发明专利]具有至少两个控制设备的机动车辆电子系统及其控制方法

说明书

本发明涉及一种机动车辆的电子系统，其具有相互通信的至少两个控制设备（30、34），这些控制设备分别都被构造为发送和接收信号信息并且分别具有自己的时钟发生器（48），其中每个控制设备（30、34）被构造为除了信号信息之外还创建带有产生信号（44）的时间点的时间戳，以及其中设置了至少一个调节元件（52），所述调节元件被设计为，将涉及相同信号信息的两个时间戳之间的时间差考虑作为用于减小所述时钟发生器（48）的异步性的调节回路的变量，以便减小或消除所述时钟发生器（48）的异步性。

技术领域

本发明涉及一种用于机动车辆的电子系统，所述电子系统具有至少两个控制设备，每个控制设备具有自己的处理器，所述处理器带有自己的时钟发生器（Taktgeber）。此外，本发明涉及一种用于控制这种系统的方法。特别地，本发明涉及一种具有三个或更多个控制设备的电子系统，这些控制设备分别具有自己的处理器，所述处理器由于其结构类型而不以完全相同的方式被时钟控制（takten）。对于具有石英形式的时钟发生器的处理器来说尤其如此。这导致：在各个处理器中所包含的时钟发生器稍微异步运行，这又导致处理器的计算结果并非精准地同时存在，而是取决于异步性而时间偏移地存在。

本发明特别是涉及线控转向（Steer-by-Wire）结构型式的转向系统形式的电子系统，特别是具有力反馈致动器（Force-Feedback-Aktuator）（FFA）的电子系统，所述力反馈致动器（FFA）直接或间接地，特别是通过传动装置而与控制元件连接。在本发明的意义上，控制元件特别是理解为方向盘或其他转向仪器（Lenkinstrument），特别是车辆的转向仪器。

背景技术

线控转向结构型式的转向系统不需要方向盘或其他转向仪器与可转向轮之间的直接机械连接。因此不需要转向中间轴。由上述力反馈致动器提供转向感觉（Lenkgefühl），例如响应于车轮触及路缘而在方向盘上进行的触觉反馈。为了操控力反馈致动器，将来自车轮致动器（RWA）的信号传送到力反馈致动器，特别是经由所谓的总线系统。

线控转向结构型式的转向系统通常具有至少两个车轮致动器（RWA），特别是在转向系统被设置用于两车道机动车辆的情况下。这归因于：对这种转向系统以及对机动车辆中的其他电子系统都提出了高安全要求，根据这些安全要求，用于与安全特别相关的元件（例如车轮致动器）的控制设备必须是冗余实施的。于是，通常为这两个车轮致动器设置两个控制设备，这些控制设备特别是与车轮致动器互连，使得每个控制设备都可以操控两个车轮执行器，从而在一个控制设备失效的情况下另一个控制设备可以继续保证可靠地控制机动车辆。

这种线控转向结构型式的转向系统的力反馈致动器和至少两个车轮致动器通常在功能上分别与处理器连接，特别是与微处理器连接，使得具有彼此独立的时钟发生器的三个处理器或微处理器参与所描述的转向系统。由此得到一种转向系统，在所述转向系统的情况下还有两个车轮致动器也协助了借助于力反馈致动器而形成转向感觉，从而总共有三个处理器、特别是微处理器参与到转向感觉的形成。

上述转向系统或电子系统的处理器通常与可由处理器操控以执行特定过程的至少一个另外的元件功能连接。这种另外的元件例如可以是电动机，特别是在所述电子系统是线控转向结构型式的转向系统的情况下。具体地，参考与6相电动机的连接，该电动机通过三个处理器借助于脉宽调制来操控，其中分别给处理器分配三个相。上面解释的异步性导致所输出的发动机力矩的不稳定、不准确和效率不足。这导致非最佳的转向感觉和/或转向装置（Lenkung）的非最佳的调节精度。