[发明专利]具有至少两个控制设备的机动车辆电子系统及其控制方法

权利要求书

1.机动车辆的电子系统，所述电子系统具有相互通信的至少两个控制设备（30、34），所述控制设备分别被构造为，发送和接收信号信息并且分别具有自己的时钟发生器（48），

其特征在于，

每个控制设备（30、34）被构造为，除了信号信息之外还创建带有产生信号（44）的时间点的时间戳，以及其中设置了至少一个调节元件（52），所述调节元件被设计为，将涉及相同信号信息的两个时间戳之间的时间差考虑作为用于减小所述时钟发生器（48）的异步性的调节回路的变量，以便减小或消除所述时钟发生器（48）的异步性。

2.根据前一项权利要求所述的电子系统，其特征在于，将控制设备（30、34）定义为主控制设备，并且所述调节回路被设计为，确定至少一个其他控制设备（30、34）相对于所述主控制设备的时间差，以便通过所述调节回路对所述至少一个其他控制设备（30、34）的时钟发生器（48）的作用来减小或消除所述时钟发生器（48）的异步性。

3.根据权利要求1所述的电子系统，其特征在于，设置三个控制设备（30、34），并且所述三个控制设备被构造为，除了信号信息之外还创建带有产生信号（44）的时间点的时间戳，并接收所述其他控制设备（30、34）的时间戳，其中每个控制设备（30、34）被构造为，将自己的时间戳与所述其他控制设备（30、34）的相关联时间戳进行比较，并且其中设置至少一个决策模块，所述决策模块被构造为，基于由每个控制设备（30、34）确定的时间差做出对所有控制设备（30、34）有约束力的决策，以便以尽可能小的调节耗费而减小或消除所述时钟发生器（48）的异步性。

4.根据前述权利要求中任一项所述的电子系统，其特征在于，设置PI调节器作为调节元件（52）。

5.根据前一项权利要求所述的电子系统，其特征在于，所述PI调节器的P环节被设计用于动态地适配时钟，而所述PI调节器的I环节被设计用于补偿恒定的同步偏差。

6.根据前述权利要求中任一项所述的电子系统，其特征在于，设置至少两个调节元件（52），所述至少两个调节元件互连以进行级联调节。

7.根据前述权利要求中任一项所述的电子系统，其特征在于，至少两个控制设备（30、34）是冗余控制器的一部分。

8.根据前一项权利要求所述的电子系统，其特征在于，两个控制设备（30、34）是针对线控转向结构型式的电子转向装置（10）的车轮致动器的冗余实施的控制设备（30、34），并且将控制设备（30、34）分配给力反馈致动器（18），其中所述控制设备（30、34）在功能上相互连接。

9.根据前述权利要求中任一项所述的电子系统，其特征在于，设置启动延迟模块，所述启动延迟模块实现所述调节回路的时间延迟的启动和/或使得所述调节回路的启动取决于一个或多个条件的出现。

10.用于控制根据前述权利要求中任一项所述的电子系统（56）的方法，其特征在于，

a）将控制设备（30、34）定义为主控制设备，并且每个控制设备（30、34）发送带有时间戳和固定定义的周期时间的周期性信号信息，其中将所述信号信息考虑作为用于减小时钟发生器（48）的异步性的调节回路的变量，以便减小或消除所述时钟发生器（48）的异步性，

或者

b）每个控制设备（30、34）发送带有时间戳和固定定义的周期时间的周期性信号信息，并且其中每个控制设备（30、34）被构造为，将自己的时间戳与其他控制设备（30、34）的相关联时间戳进行比较，其中设置至少一个决策模块，并且所述决策模块被构造为，基于由每个控制设备（30、34）确定的时间差做出对所有控制设备（30、34）有约束力的决策，以便以尽可能小的调节耗费而减小或消除所述时钟发生器（48）的异步性。