[发明专利]一种AGV路径规划方法、AGV、计算机设备及存储介质

说明书

本申请属于移动机器人的路径规划技术领域，具体涉及一种AGV路径规划方法、AGV、计算机设备及存储介质。该方法获取AGV的路径规划参数，其中，所述路径规划参数包括所述AGV的起始点位置、终止点位置以及作业范围；根据所述路径规划参数在所述AGV可行驶的通道上规划贝塞尔曲线和直线相结合的预设轨迹；获取所述AGV的当前位置和目标位置信息，生成调度信息；基于所述调度信息获得所述预设轨迹中的各个任务路径段的几何信息，调度所述AGV沿所述预设轨迹到达终止点目标位置。本申请能够满足AGV运行轨迹的曲率连续性，提高AGV运行灵活性，提高AGV的物料搬运效率。

技术领域

本申请属于移动机器人的路径规划技术领域，尤其涉及一种AGV路径规划方法、AGV、计算机设备及存储介质。

背景技术

自动引导车AGV(Automated Guided Vehicle)是一种用于物料搬运和物料装卸的移动机器人，适用于工程、仓库、码头等多种室内外场景，在制造业和服务业等领域的应用日益广泛。

现有AGV往往沿着既定轨迹行驶，为了适用于AGV的具体应用场景，既定轨迹根据AGV实施现场的具体需求进行人工绘制。绘制的轨迹多由多个直线和圆弧组合，以避开AGV作业环境内的障碍物，完成物料运输。

然而，上述规划轨迹图形单一，轨迹曲率不连续，路径不平滑，导致AGV 运动受限，影响AGV的搬运作业效率。

发明内容

针对现有的规划轨迹图形单一，轨迹曲率不连续，路径不平滑，导致AGV 运动受限，影响AGV的搬运作业效率的问题，本申请实施例的目的在于提供一种AGV路径规划方法、AGV、计算机设备及存储介质，以满足AGV运行轨迹的曲率连续性，提高AGV运行灵活性，提高AGV的物料搬运效率。

为实现上述目的，本申请实施例提供了如下的技术方案。

第一方面，在本申请提供的一个实施例中，提供了一种AGV路径规划方法，包括：

获取AGV的路径规划参数，其中，所述路径规划参数包括所述AGV的起始点位置、终止点位置以及作业范围；

根据所述路径规划参数在所述AGV可行驶的通道上规划贝塞尔曲线和直线相结合的预设轨迹；

获取所述AGV的当前位置和目标位置信息，生成调度信息；

基于所述调度信息获得所述预设轨迹中的各个任务路径段的几何信息，调度所述AGV沿所述预设轨迹到达终止点目标位置。

可选的，所述起始点位置和终止点位置为AGV执行搬运任务的起点和终点。

可选的，所述预设轨迹包括多个任务路径段，每个任务路径段的几何形状为直线或贝塞尔曲线。

可选的，所述贝塞尔曲线由贝塞尔任务路径的起点、控制点以及终点递归获得，在控制点控制下，贝塞尔曲线任务路径由多个任务路径点组成。

可选的，贝塞尔曲线在预设轨迹规划时，贝塞尔曲线的约束条件包括：

在起始点位置时，生成的贝塞尔曲线满足起点方向约束；

在终止点位置执行换道和转弯动作时，遵从道路结构化特征约束，AGV行驶轨迹的切线方向与道路的走势相同，生成轨迹的终点满足终点方向约束；

在多条贝塞尔曲线交汇处时，相邻贝塞尔曲线交汇处曲率保持一致。

可选的，所述贝塞尔曲线选择三阶及以上的曲线。

可选的，所述AGV路径规划方法，还包括预设轨迹的避障，所述预设轨迹的避障，包括：

在满足贝塞尔曲线和直线相结合的条件下，以障碍物的作为贝塞尔曲线的控制点；