[发明专利]一种AGV路径规划方法、AGV、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种AGV路径规划方法，其特征在于，包括：

获取AGV的路径规划参数，其中，所述路径规划参数包括所述AGV的起始点位置、终止点位置以及作业范围；

根据所述路径规划参数在所述AGV可行驶的通道上规划贝塞尔曲线和直线相结合的预设轨迹；

获取所述AGV的当前位置和目标位置信息，生成调度信息；

基于所述调度信息获得所述预设轨迹中的各个任务路径段的几何信息，调度所述AGV沿所述预设轨迹到达终止点目标位置。

2.根据权利要求1所述的AGV路径规划方法，其特征在于，所述起始点位置和终止点位置为AGV执行搬运任务的起点和终点。

3.根据权利要求2所述的AGV路径规划方法，其特征在于，所述预设轨迹包括多个任务路径段，每个任务路径段的几何形状为直线或贝塞尔曲线。

4.根据权利要求3所述的AGV路径规划方法，其特征在于，所述贝塞尔曲线由贝塞尔任务路径的起点、控制点以及终点递归获得，在控制点控制下，贝塞尔曲线任务路径由多个任务路径点组成。

5.根据权利要求4所述的AGV路径规划方法，其特征在于，贝塞尔曲线在预设轨迹规划时，贝塞尔曲线的约束条件包括：

在起始点位置时，生成的贝塞尔曲线满足起点方向约束；

在终止点位置执行换道和转弯动作时，遵从道路结构化特征约束，AGV行驶轨迹的切线方向与道路的走势相同，生成轨迹的终点满足终点方向约束；

在多条贝塞尔曲线交汇处时，相邻贝塞尔曲线交汇处曲率保持一致。

6.根据权利要求5所述的AGV路径规划方法，其特征在于，所述贝塞尔曲线选择三阶及以上的曲线。

7.根据权利要求6所述的AGV路径规划方法，其特征在于，所述AGV路径规划方法，还包括预设轨迹的避障，所述预设轨迹的避障，包括：

在满足贝塞尔曲线和直线相结合的条件下，以障碍物的作为贝塞尔曲线的控制点；

基于贝塞尔曲线的凸包性，生成不与障碍物的控制点重合的生成贝塞尔曲线任务路径片段。

8.一种AGV，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于获取AGV的路径规划参数，所述路径规划参数包括所述AGV的起始点位置、终止点位置以及作业范围；

轨迹规划模块，用于根据所述路径规划参数在所述AGV可行驶的通道上规划贝塞尔曲线和直线相结合的预设轨迹；

调度信息生产模块，用于获取所述AGV的当前位置和目标位置信息，生成调度信息；以及

移动控制模块，用于基于所述调度信息获得所述预设轨迹中的各个任务路径段的几何信息，调度所述AGV沿所述预设轨迹到达终止点目标位置。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-7任一所述的AGV路径规划对应的操作。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-7任一所述的AGV路径规划对应的操作。