[发明专利]一种三维霍尔探头与视觉引导系统的标定方法及装置

权利要求书

1.一种三维霍尔探头与视觉引导系统的标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取单极磁铁的位于第一位置的第一视觉中心位置以及所述单极磁铁位于第二位置的第二视觉中心位置，所述第二位置是所述单极磁铁由所述第一位置以预设旋转轴旋转第一预设角度得到的；

控制所述三维霍尔探头在预设区域移动直至所述三维霍尔探头测得的磁通密度为预设密度，标记所述三维霍尔探头所在位置为第一探头位置，所述预设区域为相对于所述单极磁铁的预设表面的区域，所述预设旋转轴与所述预设表面相垂直，所述第一视觉中心位置和所述第二视觉中心位置各自对应的点均属于所述预设表面；

控制所述单极磁铁由所述第二位置以所述预设旋转轴旋转第二预设角度；

控制所述三维霍尔探头在所述预设区域移动直至所述三维霍尔探头测得的磁通密度为所述预设密度，标记所述三维霍尔探头所在位置为第二探头位置；

基于所述第一探头位置、所述第二探头位置、所述第一视觉中心位置和所述第二视觉中心位置，确定所述三维霍尔探头与视觉引导系统的标定信息，具体包括：基于所述第一探头位置和所述第二探头位置，得到第三探头位置；根据所述第一视觉中心位置和所述第二视觉中心位置，得到所述单极磁铁的旋转中心位置；基于所述第三探头位置和所述旋转中心位置，得到所述标定信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三探头位置和所述旋转中心位置，得到所述标定信息，包括：

获取所述第三探头位置对应的第一X轴坐标信息和第一Y轴坐标信息；

获取所述旋转中心位置对应的第二X轴坐标信息和第二Y轴坐标信息；

基于所述第一X轴坐标信息和所述第二X轴坐标信息，得到X轴坐标差值信息；

根据所述第一Y轴坐标信息和所述第二Y轴坐标信息，得到Y轴坐标差值信息；

将所述X轴坐标差值信息和所述Y轴坐标差值信息作为所述标定信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取单极磁铁的位于第一位置的第一视觉中心位置以及所述单极磁铁位于第二位置的第二视觉中心位置，包括：

在所述单极磁铁位于所述第一位置的情况下，获取所述单极磁铁的所述第一视觉中心位置；

控制所述单极磁铁以预设旋转轴旋转所述第一预设角度；

获取所述单极磁铁的第二视觉中心位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述单极磁铁的第一视觉中心位置，包括：

获取所述单极磁铁的所述预设表面的第一表面图像；

基于所述第一表面图像，确定所述单极磁铁的第一表面边界；

确定所述第一表面边界的第一中心位置，并将所述第一中心位置作为所述第一视觉中心位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述单极磁铁的第二视觉中心位置，包括：

获取所述单极磁铁的所述预设表面的第二表面图像；

基于所述第二表面图像，确定所述单极磁铁的第二表面边界；

确定所述第二表面边界的第二中心位置，并将所述第二中心位置作为所述第二视觉中心位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设密度为在X轴方向上和Y轴方向上的磁通密度为零，且Z轴方向上的磁通密度属于预设范围，所述预设范围是基于所述单极磁铁的磁铁理论值确定的。