[发明专利]一种远程控制车辆方法及系统

权利要求书

1.一种远程控制车辆方法，其特征在于，包括：

将探测到的车辆周边环境信息存储在车辆内部，预先在车辆内部储存车辆座舱环境，将车辆周边环境信息和车辆座舱环境信息发送给远程信号接收装置；

在远程信号接收装置的位置固定后，使用远程信号接收装置投影技术将车辆周边环境信息和车辆座舱环境信息投影在远程驾驶人员周边，以使远程驾驶人员按照虚拟的驾驶环境和座舱环境进行远程控制；

经过系统认证及远程控制允许后，根据车辆周边环境信息和车辆座舱环境信息进行远程驾驶操作，并对远程驾驶人员的驾驶意图进行监测，将检测的驾驶意图向车辆发送控制指令，以控制车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对远程驾驶人员的驾驶意图进行监测，包括：

监测远程驾驶人员手握方向盘的位置变化情况，以确定远程驾驶人员的左转向意图和右转向意图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，监测远程驾驶人员手握方向盘的位置变化情况，以确定远程驾驶人员的左转向意图，包括：

检测t0时刻右手特征在右侧，预测框位置中心坐标为(x1，y1)，在t0+△t时刻，检测到右手特征在方向盘上方，预测框位置中心坐标为(x2，y2)，计算手部移动速度为Vx＝((x2-x1)/△t)，Vy＝((y2-y1)/△t)，其中，预测框用于跟踪手部移动；

若Vx≥第一预设值，或Vy≥第二预设值，则判断为误操作，若不满足误操作条件，则判断为驾驶员在进行左转向操作。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，监测远程驾驶人员手握方向盘的位置变化情况，以确定远程驾驶人员的右转向意图，包括：

检测t0’时刻左手特征在左侧，预测框位置中心坐标为(x1’，y1’)，在t0’+△t时刻，检测到左手特征在方向盘上方，预测框位置中心坐标为(x2’，y2’)，计算手部移动速度为Vx’＝((x2’-x1’)/△t)，Vy’＝((y2’-y1’)/△t)；

若Vx’＝≥第一预设值，或Vy’≥第二预设值，则判断为误操作，若不满足误操作条件，则判断为驾驶员在进行右转向操作。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在将检测的驾驶意图向车辆发送控制指令，以控制车辆之后，所述方法还包括：

接收车辆发送的操作图像，重新更新投影虚拟驾驶环境。

6.一种远程控制车辆系统，其特征在于，包括：

虚拟驾驶环境生成模块，用于将探测到的车辆周边环境信息存储在车辆内部，预先在车辆内部储存车辆座舱环境；

无线通讯模块，用于将车辆周边环境信息和车辆座舱环境信息发送给远程信号接收装置；

远程信号接收装置，用于在其位置固定后，使用投影技术将车辆周边环境信息和车辆座舱环境信息投影在远程驾驶人员周边，以使远程驾驶人员按照虚拟的驾驶环境和座舱环境进行远程控制；

远程信号接收装置，还用于经过系统认证及远程控制允许后，根据车辆周边环境信息和车辆座舱环境信息进行远程驾驶操作，并对远程驾驶人员的驾驶意图进行监测，将检测的驾驶意图向车辆发送控制指令，以控制车辆。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，远程信号接收装置，用于监测远程驾驶人员手握方向盘的位置变化情况，以确定远程驾驶人员的左转向意图和右转向意图。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，远程信号接收装置，用于检测t0时刻右手特征在右侧，预测框位置中心坐标为(x1，y1)，在t0+△t时刻，检测到右手特征在方向盘上方，预测框位置中心坐标为(x2，y2)，计算手部移动速度为Vx＝((x2-x1)/△t)，Vy＝((y2-y1)/△t)，其中，预测框用于跟踪手部移动；若Vx≥第一预设值，或Vy≥第二预设值，则判断为误操作，若不满足误操作条件，则判断为驾驶员在进行左转向操作。