[发明专利]巡线机器人及其避障方法

说明书

本发明涉及一种巡线机器人，包括X轴移动模组，X轴移动模组滑动连接至少一个机械臂，机械臂沿X轴方向水平运动；机械臂包括行走机构、伸缩机构和倾斜机构，行走机构包括悬张爪、行走轮和行走轮电机，悬张爪设置于行走轮之上，行走电机驱动行走轮沿地线行走；伸缩机构包括第三驱动源和升降座，第三驱动源的输出端连接升降座，驱动升降座升降避让障碍物；倾斜机构包括第四驱动源、底座和倾斜轴承，倾斜轴承和行走机构连接，底座开设至少一个滑槽且倾斜轴承沿滑槽滚动，第四驱动源驱动行走机构倾斜避让障碍物；底座和X轴移动模组滑动连接。本发明能在大高差场景下完成越障巡检。

技术领域

本发明涉及电力线路巡检技术领域，尤其是指一种巡线机器人及其避障方法。

背景技术

在电力行业，最主要的长距离输送电方式是架空输电线路，因此输电线路的稳定安全就直接影响着整个供电系统的稳定安全，是国家基础设施和社会发展的“动脉”，起着至关重要的作用。

目前主要的巡检方式为人工巡检与无人机巡检。人工巡检目前主要靠肉眼或者望远镜等辅助装备去观察线路的缺损，上述方式效率低。

无人机巡检是靠无人机的摄像头来观察线路的情况，上述方式操控难，飞行速度快，勘察的准确性不高。

因此输电线路沿地线巡线机器人在架空线路巡检应用上有很大的前景。

目前国内外已有一些不同类型的输电线路巡线机器人，它们可以快速沿着输电线路地线通过输电塔，有一定的越障能力，但在大高差输电线路场景中，即输电线路倾斜角度较大时，目前的输电线路巡线机器人基本没有安全、可靠的越障方式，为了提高电力巡检的效率和智能化程度，亟需解决该问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明公开了一种巡线机器人及其避障方法。

本发明所采用的技术方案如下：

一种巡线机器人，包括X轴移动模组，所述X轴移动模组滑动连接至少一个机械臂，所述机械臂沿X轴方向水平运动；

所述机械臂包括行走机构、伸缩机构和倾斜机构，所述行走机构包括悬张爪、行走轮和行走轮电机，所述悬张爪设置于所述行走轮之上，所述行走电机驱动所述行走轮沿地线行走；

所述伸缩机构包括第三驱动源和升降座，所述第三驱动源的输出端连接所述升降座，驱动所述升降座升降避让障碍物；

所述倾斜机构包括第四驱动源、底座和倾斜轴承，所述倾斜轴承和所述行走机构连接，所述底座开设至少一个滑槽且所述倾斜轴承沿所述滑槽滚动，所述第四驱动源驱动所述行走机构倾斜避让障碍物；所述底座和所述X轴移动模组滑动连接。

其进一步的技术特征在于：所述悬张爪包括爪骨和多个爪叶，多个所述爪叶沿所述爪骨的径向等角度设置，且所述爪骨的中心和所述行走轮的中心重合。

其进一步的技术特征在于：所述爪叶的数量为三个，三个所述爪叶之间形成120°的夹角。

其进一步的技术特征在于：所述爪叶的形状为月牙型或圆形尖口。

其进一步的技术特征在于：所述滑槽呈45°圆弧状。

其进一步的技术特征在于：所述机械臂还包括夹紧机构，和所述行走机构相互配合压紧所述地线；所述夹紧机构包括第一驱动源、第二支座和至少一个夹紧轮，所述第一驱动源连接并驱动所述第二支座进行升降运动，所述第二支座内固定至少一个所述夹紧轮。

其进一步的技术特征在于：所述机械臂还包括旋转机构，所述旋转机构连接所述行走机构，驱动所述行走机构绕其中心旋转，适配所述地线在水平方向存在角度变化。

其进一步的技术特征在于：所述机械臂还包括Y轴移动机构，所述Y轴移动机构和所述底座滑动连接，所述Y轴移动机构驱动所述机械臂沿Y轴方向水平运动。