[发明专利]一种空间定位方法和相关装置

权利要求书

1.一种空间定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取真实相机的初始真实焦距；

根据所述初始真实焦距，在虚拟空间中设置虚拟相机的初始虚拟位置；

针对通过所述真实相机拍摄的待转换内容中的第i帧图像，获取所述真实相机在所述第i帧图像中的第i真实位置，以及所述真实相机在第i-1帧图像中的第i-1真实位置，所述第i帧图像为所述待转换内容所包括连续N帧图像中的一帧图像，所述第i-1帧图像为所述第i帧图像在所述连续N帧图像中的前一帧图像；

根据所述第i真实位置与所述第i-1真实位置的差值，以及所述初始虚拟位置，在所述虚拟空间中确定所述虚拟相机在所述第i帧图像中的第i虚拟位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述虚拟相机在所述虚拟空间中的初始虚拟旋转四元数，以及获取所述真实相机在所述第i帧图像中的方位四元数；

所述根据所述第i真实位置与所述第i-1真实位置的差值，以及所述初始虚拟位置，在所述虚拟空间中确定所述虚拟相机在所述第i帧图像中的第i虚拟位置，包括：

根据所述初始虚拟旋转四元数、所述方位四元数、所述第i真实位置与所述第i-1真实位置的差值，以及所述初始虚拟位置，在所述虚拟空间中确定所述虚拟相机在所述第i帧图像中的第i虚拟位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将抠像物体挂载到所述虚拟相机上，以便所述抠像物体和所述虚拟相机之间的物距保持不变，所述抠像物体为将真实物体，通过抠像得到的、用于融合至所述虚拟空间中的物体。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，针对所述第i帧图像，所述方法还包括：

根据所述初始真实焦距、所述真实相机的传感器尺寸和所述真实相机的最终成像宽度，确定所述真实相机的真实视广角；

获取所述虚拟相机的虚拟视广角；

若所述虚拟视广角与所述真实视广角的差值大于预设阈值，根据所述真实视广角调整所述虚拟视广角。

5.一种空间定位装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元、设置单元和确定单元；

所述获取单元，用于获取真实相机的初始真实焦距；

所述设置单元，用于根据所述初始真实焦距，在虚拟空间中设置虚拟相机的初始虚拟位置；

所述获取单元，还用于针对通过所述真实相机拍摄的待转换内容中的第i帧图像，获取所述真实相机在所述第i帧图像中的第i真实位置，以及所述真实相机在第i-1帧图像中的第i-1真实位置，所述第i帧图像为所述待转换内容所包括连续N帧图像中的一帧图像，所述第i-1帧图像为所述第i帧图像在所述连续N帧图像中的前一帧图像；

所述确定单元，用于根据所述第i真实位置与所述第i-1真实位置的差值，以及所述初始虚拟位置，在所述虚拟空间中确定所述虚拟相机在所述第i帧图像中的第i虚拟位置。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取单元，还用于：

获取所述虚拟相机在所述虚拟空间中的初始虚拟旋转四元数，以及获取所述真实相机在所述第i帧图像中的方位四元数；

所述确定单元，用于：

根据所述初始虚拟旋转四元数、所述方位四元数、所述第i真实位置与所述第i-1真实位置的差值，以及所述初始虚拟位置，在所述虚拟空间中确定所述虚拟相机在所述第i帧图像中的第i虚拟位置。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：挂载单元，用于：

将抠像物体挂载到所述虚拟相机上，以便所述抠像物体和所述虚拟相机之间的物距保持不变，所述抠像物体为将真实物体，通过抠像得到的、用于融合至所述虚拟空间中的物体。