[发明专利]自行走机器人的控制方法、存储介质和自行走机器人

说明书

本申请公开了一种自行走机器人的控制方法、存储介质和自行走机器人。控制方法包括：基于自行走机器人所处预设范围内检测到悬崖特征，获取自行走机器人所处空间的目标图像；采用检测模型对目标图像进行处理，确定目标图像中的悬崖特征点；根据悬崖特征点控制自行走机器人行进。本申请的方法，能够通过实时图像数据，精准检测现实环境中的悬崖场景，使得自行走机器人行进时及时避开悬崖位置，防止自行走机器人出现意外跌落等事故的发生，进而实现自行走机器人的行进指示、悬崖预警功能，保证自行走机器人工作的安全性。

技术领域

本申请涉及自行走机器人技术领域，尤其是涉及到一种自行走机器人的控制方法、存储介质和自行走机器人。

背景技术

现有扫地机在工作时，通常通过设置在底部的悬崖传感器来确定当前位置是否有悬崖。由于悬崖传感器是凭借是否能接收到发射出去的信号的反射信号来确定前方是否有容易造成扫地机跌落的悬崖，而在某些场景下，比如扫地机在地毯行走，会造成悬崖传感器的误判，进而造成漏扫等影响用户体验的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种自行走机器人的控制方法、存储介质和自行走机器人，通过实时图像数据，检测现实环境中的悬崖场景，进而实现行进指示、悬崖预警功能，避免自行走机器人出现意外跌落等事故的发生。

根据本申请的第一个方面，提供了一种自行走机器人的控制方法，该方法包括：

基于自行走机器人所处预设范围内检测到悬崖特征，获取自行走机器人所处空间的目标图像；采用检测模型对目标图像进行处理，确定目标图像中的悬崖特征点；根据悬崖特征点控制自行走机器人行进。

可选地，根据悬崖特征点控制自行走机器人行进，具体包括：

根据悬崖特征点确定自行走机器人的安全行进区域；根据安全行进区域规划自行走机器人的行进路线；按照行进路线控制自行走机器人行进。

可选地，根据悬崖特征点确定自行走机器人的安全行进区域，具体包括：

获取自行走机器人所处空间的地图；确定地图中的目标区域，目标区域与目标图像相对应；根据悬崖特征点和预设触发距离，确定目标区域中的边界点；依次连接边界点，确定地图中的安全行进区域。

可选地，自行走机器人的控制方法还包括：

按照悬崖特征点对地图进行标记处理。

可选地，根据安全行进区域，规划自行走机器人的行进路线，具体包括：

根据自行走机器人的有效工作宽度将安全行进区域划分为至少一个工作区域；根据每个工作区域的中线，确定行进路线。

可选地，自行走机器人的控制方法还包括：

在自行走机器人沿行进路线行进的过程中，基于接收到自行走机器人的目标动作的执行指令，调节目标动作的动作参数；根据调节后的动作参数，控制自行走机器人执行目标动作。

可选地，自行走机器人的控制方法还包括：

获取样本图像，样本图像包括预设悬崖特征和预设悬崖特征对应的预设悬崖特征点；根据样本图像对预设模型进行训练，得到检测模型。

根据本申请的第二个方面，提供了一种自行走机器人的控制装置，该装置包括：

获取模块，用于基于自行走机器人所处预设范围内检测到悬崖特征，获取自行走机器人所处空间的目标图像；悬崖检测模块，用于采用检测模型对目标图像进行处理，确定目标图像中的悬崖特征点；控制模块，用于根据悬崖特征点控制自行走机器人行进。

可选地，自行走机器人的控制装置还包括：