[发明专利]自行走机器人的控制方法、存储介质和自行走机器人

权利要求书

1.一种自行走机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

基于所述自行走机器人所处预设范围内检测到悬崖特征，获取所述自行走机器人所处空间的目标图像；

采用检测模型对所述目标图像进行处理，确定所述目标图像中的悬崖特征点；

根据所述悬崖特征点控制所述自行走机器人行进。

2.根据权利要求1所述的自行走机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述悬崖特征点控制所述自行走机器人行进，具体包括：

根据所述悬崖特征点确定所述自行走机器人的安全行进区域；

根据所述安全行进区域规划所述自行走机器人的行进路线；

按照所述行进路线控制所述自行走机器人行进。

3.根据权利要求2所述的自行走机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述悬崖特征点确定所述自行走机器人的安全行进区域，具体包括：

获取所述自行走机器人所处空间的地图；

确定所述地图中的目标区域，所述目标区域与所述目标图像相对应；

根据所述悬崖特征点和预设触发距离，确定所述目标区域中的边界点；

依次连接所述边界点，确定所述地图中的所述安全行进区域。

4.根据权利要求3所述的自行走机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

按照所述悬崖特征点对所述地图进行标记处理。

5.根据权利要求2所述的自行走机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述安全行进区域，规划所述自行走机器人的行进路线，具体包括：

根据所述自行走机器人的有效工作宽度将所述安全行进区域划分为至少一个工作区域；

根据每个所述工作区域的中线，确定所述行进路线。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的自行走机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述自行走机器人沿所述行进路线行进的过程中，基于接收到所述自行走机器人的目标动作的执行指令，调节所述目标动作的动作参数；

根据调节后的所述动作参数，控制所述自行走机器人执行所述目标动作。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的自行走机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取样本图像，所述样本图像包括预设悬崖特征和所述预设悬崖特征对应的预设悬崖特征点；

根据所述样本图像对预设模型进行训练，得到所述检测模型。

8.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自行走机器人的控制方法的步骤。

9.一种自行走机器人，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的自行走机器人的控制方法。

10.一种自行走机器人，包括：

驱动装置，用于驱动所述自行走机器人行进；

检测装置，用于检测所述自行走机器人所处预设范围内是否有悬崖特征；

图像获取装置，用于获取所述自行走机器人所处空间的目标图像；

控制模块，用于采用检测模型对所述图像获取装置获取到的目标图像进行处理，确定所述目标图像中的悬崖特征点；并根据所述悬崖特征点控制驱动装置驱动所述自行走机器人行进。