[发明专利]一种平衡车及其支撑骨架

说明书

本申请公开了一种平衡车及其支撑骨架，所述支撑骨架上设有能够感测支撑骨架所受扭矩的第一检测部，所述第一检测部包括能够分别体现支撑骨架两端所产生扭矩的第一固定部和第二固定部，所述第一固定部和第二固定部之间预留有间隙，所述第一固定部与第二固定部之间的间隙处设置有传感器，所述传感器能够检测第一固定部和第二固定部之间的相对位移；通过设置检测部，可以将支撑骨架的扭转转化为第一固定部与第二固定部之间的位移，从而精准判断使用者的转弯意图，控制平衡车做出相应的转弯动作。

技术领域

本申请属于平衡车技术领域，具体涉及一种平衡车及其支撑骨架。

背景技术

自平衡电动车(self-balancing vehicle)，简称平衡车，其平衡原理和直行控制(包括前进和后退)为本领域技术人员熟知，转弯为大部分平衡车需求的基本功能，但不同类型的车辆，转弯控制方法也有所区别。

现有技术中的两轮平衡车包括左右两部分踏板包括支撑骨架可以相对转动的扭扭车，通过左右两部分转动角度的区别，控制转弯。还包括左右两部分支撑骨架结构不可相对转动的平衡车，转弯原理不同于扭扭车，也包括无杆和有杆两种转弯操控方式，有杆的平衡车通过杆的状态判定转弯意图，从而实现转弯。

无杆的两轮平衡车存在多种检测使用者转弯意图的方式，通过骑行者对脚踏组件的作用导致脚踏组件或其关联组件的状态变化，进而控制平衡车转弯。如：通过骑行者重心的调整，施加给左右两个脚踏组件不同的重力，通过重力差异控制车辆转弯；通过在支撑骨架上粘贴有不少于两个的应变片，骑行车传递给脚踏板的扭矩，可能导致支撑骨架产生微小扭曲形变，从而被应变片检测，根据两片应变片数据变化差异控制车辆转弯。然而，应变片测量骑行者对支撑骨架的扭矩导致的微小扭曲形变，受多种因素干扰，如支撑骨架结构、材质等的选择，受限于应变片的测量范围及测量精度的影响较大，导致难以检测到数据变化，或数据变化范围小，难以与其他波动区分，数据处理复杂。此外，还必须考虑支撑骨架的承重性，导致了支撑骨架的结构设计和材质选择范围窄，推广使用受限。

发明内容

为了解决上述的技术问题之一，本申请的目的是提供一种结构简单、控制灵敏的平衡车支撑骨架及平衡车。

为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：

一种平衡车支撑骨架，所述支撑骨架上设有能够感测支撑骨架所受扭矩的第一检测部，所述第一检测部包括能够分别体现支撑骨架两端所产生扭矩的第一固定部和第二固定部，所述第一固定部和第二固定部之间预留有间隙，所述第一固定部与第二固定部之间的间隙处设置有传感器，所述传感器能够检测第一固定部和第二固定部之间的相对位移。

可选地，所述第一检测部位于支撑骨架的侧面。

可选地，第一固定部和第二固定部位置相配合，使得传感器固定后的有效检测方向为支撑骨架的上下方向。

可选地，所述传感器包括固定在第一固定部和第二固定部上的安装部，所述安装部横跨第一固定部与第二固定部之间的间隙，所述安装部上设有应变片。

可选地，所述安装部上设有贴合部，所述贴合部为平面；所述应变片粘贴在贴合部的平面上。

可选地，所述支撑骨架上设有第一检测部的位置为管状。

可选地，所述支撑骨架通过一“S”形通孔划分出第一固定部和第二固定部。

可选地，所述支撑骨架上还设有结构与第一检测部相同的第二检测部，所述第二检测部位于第一检测部的非同侧位置。

可选地，所述第一检测部与第二检测部设于所述支撑骨架的前后对应位置。

本申请还提供了一种平衡车，包括上述任一的平衡车支撑骨架。