[发明专利]一种微创手术机器人用缝合针持针器

说明书

本发明涉及一种微创手术机器人用缝合针持针器，包括缝合针以及与缝合针相适配的持针器，缝合针包括针尖、针尾、持针部和针体，针体呈圆弧形结构，针体一端为针尖，另一端为针尾，且靠近针尾位置设计有持针部；持针器包括底座、驱动盘A、驱动盘B、支撑杆和钳头，支撑杆一端安装有钳头，另一端安装在底座上，底座上安装有驱动盘A和驱动盘B，驱动盘A、驱动盘B分别通过转动来控制钳头的钳A、钳B的转动，钳A与钳B合并时，其上的槽口A与槽口B对齐，且槽口A、槽口B的平面与持针部的平面紧贴以稳定夹持缝合针；本发明能够防止缝合针和持针器之间发生相对滑动，缩短了缝合时间，解决了机器人微创手术中缝合时间过长这一实际问题。

[技术领域]

本发明涉及医疗器械领域，具体地说是一种新型的微创手术机器人用缝合针持针器。

[背景技术]

外科微创手术有体表创口小、出血量相对小、术后恢复快等优势，已被广泛推广到胸腔、腹腔、泌尿、妇科等领域。近年来涌现出一批微创手术机器人，不仅继承了传统微创手术的优点，同时还具有可以远程操作、主从映射等功能，极大减轻了术者的体力消耗。然而，传统微创手术和机器人微创手术在总体手术时间上并没有明显的差异。采用机器人进行微创手术，没有显著减少手术时间，提升手术效率。通过比较这两种手术方式，发现机器人微创手术在缝合打结阶段的耗时尤其长，往往超过30分钟，远大于传统微创手术的耗时。

而已经商业化、标准化的缝合针通常是细长的圆弧形结构，外表面光滑，横截面是圆形。这种结构不利于持针器稳定夹持缝合针。特别地，在人体内缝合时，由于血液、体液等的润滑作用，导致持针器夹持缝合针时，存在缝合针姿态偏离、位置滑动等现象。目前只能通过频繁调整缝合针姿态和位置进行缝合。

因此，针对机器人微创手术中由于缝合针和持针器之间存在相对滑动，导致缝合时间过长这一实际问题，若能提供一种新型的微创手术机器人用缝合针和持针器，以防止缝合针和持针器发生相对滑动，缩短缝合时间，将具有非常重要的意义。

[发明内容]

本发明的目的就是要解决上述的不足而提供一种微创手术机器人用缝合针持针器，能够防止缝合针和持针器之间发生相对滑动，缩短了缝合时间，解决了机器人微创手术中缝合时间过长这一实际问题。

为实现上述目的设计一种微创手术机器人用缝合针持针器，包括缝合针9以及与缝合针9相适配的持针器，所述持针器用于夹持缝合针9；所述缝合针9包括针尖15、针尾16、持针部17和针体18，所述针体18呈圆弧形结构，所述针体18一端为针尖15，所述针体18另一端为针尾16，且靠近针尾16位置设计有持针部17；所述持针器包括底座10、驱动盘A 11、驱动盘B 12、支撑杆13和钳头14，所述支撑杆13一端安装有钳头14，所述支撑杆13另一端安装在底座10上，所述底座10上安装有驱动盘A 11和驱动盘B 12，所述驱动盘A 11、驱动盘B 12分别通过转动来控制钳头14的钳A 23、钳B 28的转动，所述钳A 23、钳B 28上分别设有槽口A 24、槽口B 27，所述钳A 23与钳B 28合并时，其槽口A 24与槽口B 27对齐，且槽口A 24、槽口B 27的平面与缝合针9持针部17的平面紧贴以稳定夹持缝合针9。

进一步地，所述针体18的横截面为圆形截面22，所述针体18圆形截面22的直径从针尾16到针尖15逐步减小，所述持针部17的横截面为方形截面19。

进一步地，所述钳头14由钳A 23、钳B 28、绕丝轮A 37、绕丝轮B 36和销轴35组成，所述销轴35贯穿钳A 23、钳B 28、绕丝轮A 37、绕丝轮B 36，所述钳B 28和绕丝轮B 36绕销轴35转动且相对位置不变，所述钳A 23和绕丝轮A 37绕销轴35转动且相对位置不变，所述槽口A 24的平面C 25和平面D 26分别与缝合针9持针部17的平面A 20和平面B 21紧贴，所述槽口B 27的两个平面分别与持针部17的另外两个面紧贴。