[发明专利]一种微创手术机器人用缝合针持针器

权利要求书

1.一种微创手术机器人用缝合针持针器，其特征在于：包括缝合针(9)以及与缝合针(9)相适配的持针器，所述持针器用于夹持缝合针(9)；所述缝合针(9)包括针尖(15)、针尾(16)、持针部(17)和针体(18)，所述针体(18)呈圆弧形结构，所述针体(18)一端为针尖(15)，所述针体(18)另一端为针尾(16)，且靠近针尾(16)位置设计有持针部(17)；所述持针器包括底座(10)、驱动盘A(11)、驱动盘B(12)、支撑杆(13)和钳头(14)，所述支撑杆(13)一端安装有钳头(14)，所述支撑杆(13)另一端安装在底座(10)上，所述底座(10)上安装有驱动盘A(11)和驱动盘B(12)，所述驱动盘A(11)、驱动盘B(12)分别通过转动来控制钳头(14)的钳A(23)、钳B(28)的转动，所述钳A(23)、钳B(28)上分别设有槽口A(24)、槽口B(27)，所述钳A(23)与钳B(28)合并时，其槽口A(24)与槽口B(27)对齐，且槽口A(24)、槽口B(27)的平面与缝合针(9)持针部(17)的平面紧贴以稳定夹持缝合针(9)。

2.如权利要求1所述的微创手术机器人用缝合针持针器，其特征在于：所述针体(18)的横截面为圆形截面(22)，所述针体(18)圆形截面(22)的直径从针尾(16)到针尖(15)逐步减小，所述持针部(17)的横截面为方形截面(19)。

3.如权利要求1所述的微创手术机器人用缝合针持针器，其特征在于：所述钳头(14)由钳A(23)、钳B(28)、绕丝轮A(37)、绕丝轮B(36)和销轴(35)组成，所述销轴(35)贯穿钳A(23)、钳B(28)、绕丝轮A(37)、绕丝轮B(36)，所述钳B(28)和绕丝轮B(36)绕销轴(35)转动且相对位置不变，所述钳A(23)和绕丝轮A(37)绕销轴(35)转动且相对位置不变，所述槽口A(24)的平面C(25)和平面D(26)分别与缝合针(9)持针部(17)的平面A(20)和平面B(21)紧贴，所述槽口B(27)的两个平面分别与持针部(17)的另外两个面紧贴。

4.如权利要求3所述的微创手术机器人用缝合针持针器，其特征在于：所述钳B(28)与绕丝轮B(36)接触的面上设有凸台C(34)，所述凸台C(34)与绕丝轮B(36)上的开口(40)构成一个通道，所述绕丝轮B(36)侧壁上的U型槽(41)内嵌装有钢索B(29)，且钢索B(29)一部分嵌在U型槽(41)内，一部分通过通道且形成钢索自接触段(43)。

5.如权利要求4所述的微创手术机器人用缝合针持针器，其特征在于：所述钳B(28)与绕丝轮B(36)接触的面上设有凸台A(31)和凸台B(33)，所述绕丝轮B(36)上对应布置有圆柱孔A(39)和圆柱孔B(42)，所述凸台A(31)、凸台B(33)分别与圆柱孔A(39)、圆柱孔B(42)配合连接，所述钳B(28)的平面E(32)与绕丝轮B(36)的平面F(38)紧贴。

6.如权利要求5所述的微创手术机器人用缝合针持针器，其特征在于：所述钳A(23)与绕丝轮A(37)接触的面上也设有凸台C(34)、凸台A(31)和凸台B(33)，且钳A(23)、绕丝轮A(37)的结构分别与钳B(28)、绕丝轮B(36)相同，所述绕丝轮A(37)上嵌装有钢索A(30)，且钢索A(30)分布及工作方式均与钢索B(29)相同。

7.如权利要求1所述的微创手术机器人用缝合针持针器，其特征在于：所述钳A(23)、钳B(28)分别由钢索A(30)、钢索B(29)驱动，所述钢索A(30)、钢索B(29)分别连接驱动盘A(11)、驱动盘B(12)，并由驱动盘A(11)、驱动盘B(12)控制。