[发明专利]一种适用于煤机底座的机器人自动焊接工作站

说明书

本发明公开了一种适用于煤机底座的机器人自动焊接工作站，涉及设备制造技术领域，包括焊接机器人，还包括变位机组件、电动夹具组件、升降组件、机器人行走组件，升降组件设于所述机器人行走组件的移动平台上，焊接机器人与升降组件固定，焊接机器人可随机器人行走组件在水平方向移动，也可随升降组件在竖直方向移动，变位机组件设于平行于机器人行走组件运动方向的一侧，电动夹具组件设于变位机组件的两台变位机之间。通过电动夹具实现对煤机底座工件的装夹，变位机驱动工件实现翻转。配合机器人对煤机底座工件的横向焊缝进行自动化焊接，通过机器人地轨以及升降机构，实现机械臂的大范围移动，使机械臂可达区域覆盖整个煤机工底座件。针对煤机底座工件的形状特点，实现了无人化全自动焊接。

技术领域

本发明涉及设备制造技术领域，特别是涉及一种适用于煤机底座的机器人自动焊接工作站。

背景技术

机器人自动化焊接是当前工程机械行业发展的方向，机器人参与的自动化焊接工位使工件焊接可靠性高，焊缝美观牢固，焊接效率大大提升。目前，针对大型工件的焊接，迫切需要开发配合机器人的外部轴以及工件的变位装置，从而实现机器人对于大型工件的大范围多角度焊接。针对各类异形工件，其技术难度在于，配合不同的工位实现装夹固定和位置变换，针对特定的工位实现特定焊接工序。目前，机器人焊接领域受限于机器人固定的位置及工件大小，大部分煤机工件仍主要采用半自动化焊接形式。

发明内容

本发明针对上述技术问题，克服现有技术的缺点，提供一种适用于煤机底座的机器人自动焊接工作站，包括焊接机器人，还包括变位机组件、电动夹具组件、升降组件、机器人行走组件，升降组件设于所述机器人行走组件的移动平台上，焊接机器人与升降组件固定，焊接机器人可随机器人行走组件在水平方向移动，也可随升降组件在竖直方向移动，变位机组件设于平行于机器人行走组件运动方向的一侧，电动夹具组件设于变位机组件的两台变位机之间。

本发明进一步限定的技术方案是：

前所述的一种适用于煤机底座的机器人自动焊接工作站，升降组件包括立柱、回转支撑、升降滑板、伺服电机一、机器人安装座、焊接机器人组成，回转支承、伺服电机安装于立柱内，通过齿轮传动实现立柱的回转，升降滑板安装于立柱上，通过齿轮齿条进行驱动并由直线滑块一导向，焊接机器人通过机器人安装座安装于升降滑板的横梁上，升降组件安装于机器人行走组件的移动平台上。

前所述的一种适用于煤机底座的机器人自动焊接工作站，机器人行走组件包括机器人地轨、移动平台、冷却装置、焊接电源、焊剂桶、拖链、电控柜，移动平台通过伺服电机二驱动齿轮齿条传动并由直线滑块二导向，导轨安装于机器人地轨上。

前所述的一种适用于煤机底座的机器人自动焊接工作站，滑块二采用侧装的方式安装。

前所述的一种适用于煤机底座的机器人自动焊接工作站，电动夹具组件包括夹爪、伺服电机三、丝杆、螺母座，伺服电机三驱动丝杠，丝杠通过螺母座驱动夹爪夹紧工件，夹爪通过连接板安装于滑块三上进行导向。

前所述的一种适用于煤机底座的机器人自动焊接工作站，电动夹具组件还包括牛眼支撑，牛眼支撑与工件接触并允许工件滑动。

前所述的一种适用于煤机底座的机器人自动焊接工作站，电动夹具组件通过螺钉安装于变位机的回转面上，按不同档位设置若干组，适应不同大小工件。

前所述的一种适用于煤机底座的机器人自动焊接工作站，变位机组件包括变位机机架、回转支承、减速机电机、承梁、回转面板，承梁通过螺钉和定位止口固定于安装面板，回转面板通过螺钉安装在回转支承上，回转支承通过螺钉安装于变位机机架上，其回转部分与回转面板连接，减速机电机通过齿轮与回转支承内圈啮合进行传动。

前所述的一种适用于煤机底座的机器人自动焊接工作站，变位机组件还包括导电装置，导电装置安装于变位机机架内，其碳刷与回转面摩擦导电，使焊接电流接地起到保护作用。