[发明专利]变道虚拟线的长度确定方法、装置及高精地图

说明书

本公开提供一种变道虚拟线的长度确定方法、装置及高精地图，包括：确定变道区域的变道场景类型，其中，变道场景类型用于表征变道区域是否为乘车舒适度优先的区域，基于变道场景类型采用对应的长度确定方式，确定变道区域的变道虚拟线的长度，其中，不同的变道场景类型对应的用于确定变道虚拟线的长度确定方式不同，避免了采用人工的方式确定变道虚拟线的长度造成的准确性偏低的弊端，提高了确定变道虚拟线的长度的灵活性、多样性及准确性的技术效果。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种变道虚拟线的长度确定方法、装置及高精地图。

背景技术

在高精地图制作过程中，为了保证车道的连续性，当道路中增加可通车车道时，需要从邻近的车道做变道虚拟线进入新增车道，在道路中减少可通车车道时，需要从减少车道(或者称为消失车道，是指被减少的车道)做变道虚拟线到临近车道。

而如何确定变道虚拟线的长度成了亟待解决的问题。

发明内容

本公开提供一种变道虚拟线的长度确定方法、装置及高精地图，用以提高变道虚拟线的长度的可靠性。

第一方面，本公开实施例提供一种变道虚拟线的长度确定方法，包括：

确定变道区域的变道场景类型，其中，所述变道场景类型用于表征所述变道区域是否为乘车舒适度优先的区域；

基于所述变道场景类型采用对应的长度确定方式，确定所述变道区域的变道虚拟线的长度，其中，不同的变道场景类型对应的用于确定变道虚拟线的长度确定方式不同。

在本公开的一个实施例中，所述变道场景类型表征所述变道区域是乘车舒适度优先的区域，所述基于所述变道场景类型采用对应的长度确定方式，确定所述变道区域的变道虚拟线的长度，包括：

获取所述车辆行驶于所述变道区域的限速信息；

根据所述限速信息确定达到预设舒适度的行驶时长，并根据所述限速信息和所述行驶时长确定所述变道虚拟线的长度。

在本公开的一个实施例中，所述预设舒适度通过预设向心加速度表征；所述根据所述限速信息确定达到预设舒适度的行驶时长，包括：

根据所述预设向心加速度和所述限速信息确定所述车辆行驶所述变道区域的拐弯半径；

根据所述拐弯半径和所述限速信息确定所述行驶时长。

在本公开的一个实施例中，所述变道场景类型表征所述变道区域不是乘车舒适度优先的区域，所述基于所述变道场景类型采用对应的长度确定方式，确定所述变道区域的变道虚拟线的长度，包括：

获取所述变道区域的变化车道线的变化起始位置和变化结束位置；

根据所述变化起始位置和所述变化结束位置，确定所述变道虚拟线的长度。

在本公开的一个实施例中，若所述变道区域为新增车道的变道区域，则所述变化起始位置为新增车道开始新增的位置，所述变化结束位置为所述新增车道沿新增方向的宽度不再发生变化的起始位置；

若所述变道区域为减少车道的变道区域，则所述变化起始位置为减少车道沿消失方向的宽度开始发生变化的位置，所述变化结束位置为所述减少车道的消失位置。

在本公开的一个实施例中，若所述变道场景类型表征所述变道区域不是乘车舒适度优先的区域，则所述变道场景类型为变道效率优先场景或者为速度小于预设速度阈值场景。

在本公开的一个实施例中，若所述变道区域为新增车道的变道区域，则所述根据所述变化起始位置和所述变化结束位置，确定所述变道虚拟线的长度，包括：