[发明专利]一种点云回波强度自适应卷积的路面裂缝提取方法及装置

权利要求书

1.一种点云回波强度自适应卷积的路面裂缝提取方法，其特征在于，包括：

将路面点云数据分割为多条扫描线数据；

对所述每条扫描线数据中的每个激光点进行强度值自适应卷积，得到所述每条扫描线数据的卷积结果，并根据所述卷积结果确定所述每条扫描线数据中的所述裂缝轮廓点；其中，所述裂缝轮廓点对应所述每条扫描线数据的卷积结果中的极值点；

对所述裂缝轮廓点进行降噪处理，将降噪后的所述裂缝轮廓点作为种子点；

对所述种子点进行区域生长，得到所述多条扫描线数据的路面裂缝点。

2.根据权利要求1所述的点云回波强度自适应卷积的路面裂缝提取方法，其特征在于，所述对所述种子点进行区域生长，得到所述多条扫描线数据的路面裂缝点，包括：

采用区域生长算法对所述种子点进行区域生长，得到所述多条扫描线数据的路面裂缝点。

3.根据权利要求1所述的点云回波强度自适应卷积的路面裂缝提取方法，其特征在于，所述对所述每条扫描线数据中的每个激光点进行强度值自适应卷积，得到所述每条扫描线数据的卷积结果，包括：

根据所述每个激光点的邻域点密度自动生成对应尺寸的卷积核；

根据所述卷积核对所述每个激光点的强度值进行自适应卷积，生成所述每条扫描线数据的卷积结果。

4.根据权利要求3所述的点云回波强度自适应卷积的路面裂缝提取方法，其特征在于，所述根据所述卷积结果确定所述每条扫描线数据中的所述裂缝轮廓点，包括：

根据所述每条扫描线数据的卷积结果生成的阈值和强度分布特征确定所述裂缝轮廓点；其中，所述裂缝轮廓点对应的强度值低于非裂缝轮廓点的强度值。

5.根据权利要求1所述的点云回波强度自适应卷积的路面裂缝提取方法，其特征在于，所述对所述裂缝轮廓点进行降噪处理，将降噪后的所述裂缝轮廓点作为种子点，包括：

利用标准差椭圆法对所述裂缝轮廓点进行降噪处理，将降噪后的所述裂缝轮廓点作为种子点。

6.根据权利要求5所述的点云回波强度自适应卷积的路面裂缝提取方法，其特征在于，所述利用标准差椭圆法对所述裂缝轮廓点进行降噪处理，将降噪后的所述裂缝轮廓点作为种子点，包括：

以一裂缝轮廓点为圆心，按照阈值半径搜索生成该裂缝轮廓点对应圆邻域内的裂缝轮廓点集合；

计算在该圆邻域内该裂缝轮廓点的标准差椭圆；

根据该标准差椭圆得到扁率，并判断该扁率是否小于第一阈值或大于第二阈值；若是，将该裂缝轮廓点作为种子点；

重复上述步骤，直至将所有的所述裂缝轮廓点进行降噪处理，得到所有的种子点。

7.根据权利要求5所述的点云回波强度自适应卷积的路面裂缝提取方法，其特征在于，所述将路面点云数据分割为多条扫描线数据，包括：

根据GPS时间信息将路面点云数据分割为多条扫描线数据。

8.一种点云回波强度自适应卷积的路面裂缝提取装置，其特征在于，包括：

数据预处理模块，用于将路面点云数据分割为多条扫描线数据；

裂缝轮廓点提取模块，用于对所述每条扫描线数据中的每个激光点进行强度值自适应卷积，得到所述每条扫描线数据的卷积结果；根据所述卷积结果确定所述每条扫描线数据中的所述裂缝轮廓点；其中，所述裂缝轮廓点对应所述每条扫描线数据的卷积结果中的极值点；

裂缝轮廓点去噪处理模块，用于对所述裂缝轮廓点进行降噪处理，将降噪后的所述裂缝轮廓点作为种子点；

路面裂缝点生成模块，用于对所述种子点进行区域生长，得到所述多条扫描线数据的路面裂缝点。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行根据权利要求1～7中任一项所述的点云回波强度自适应卷积的路面裂缝提取方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器执行根据权利要求1～7中任一项所述的点云回波强度自适应卷积的路面裂缝提取方法。