[发明专利]一种3D视觉工件分拣装置及其分拣抓取机构

权利要求书

1.一种3D视觉工件分拣装置，包括分拣传送带（1），其特征在于：所述分拣传送带（1）的下方设有两个并排的送料传送带（2），所述分拣传送带（1）的上方设有可旋转的分拣抓取机构（5）；

所述分拣抓取机构（5）位于两个送料传送带（2）之间；

所述分拣传送带（1）的一侧设有升降座（6），所述升降座（6）的上方安装有旋转电机（8），旋转电机（8）的动力输出端下端与分拣抓取机构（5）固接；

所述送料传送带（2）的一端下方设有下料输送结构（3）；

所述下料输送结构（3）包括位于支撑座（9）上方的支架（32）、安装在支架（32）内部的滚筒（31）以及用于驱动滚筒（31）旋转的驱动组件（33）；

所述下料输送结构（3）的下方设有支撑座（9），两个所述支撑座（9）的上表面靠近送料传送带（2）的一侧安装有角度调节电机（4），所述角度调节电机（4）的上端动力输出端与下料输送结构（3）固接，即下料输送结构（3）的角度能够调节，两个下料输送结构（3）远离所述送料传送带（2）的一端之间的距离逐渐变大，两个下料输送结构（3）远离所述送料传送带（2）的一端之间的距离大于两个送料传送带（2）之间的距离，使得下料输送结构（3）下料地面空间增大，避免工件均堆积在地面的一个位置，所述支架（32）的下表面固接有滑块，所述支撑座（9）的上表面设有与滑块配合的滑轨（7）；

所述分拣抓取机构（5）包括外壳（53）、安装在外壳（53）内部上方的推拉缸（51）、转动安装在外壳（53）内部下方两侧的齿轮（54）以及铰接在齿轮（54）与推拉缸（51）之间的连杆（52）、位于齿轮（54）下方的滑动板（56）、设置在滑动板（56）上表面能够与齿轮（54）啮合的齿条（55）以及固接在两个滑动板（56）相互靠近的一端下方的夹板（57）；所述连杆的数量为两个，两个所述连杆的一端与齿轮（54）铰接，两个所述连杆的另一端与推拉缸（51）的一端铰接且铰接在同一位置，两个连杆成Λ形；

在进行抓取作业时，推拉缸（51）伸缩，可带动两个连杆（52）的角度发生变化，进而实现推拉齿轮（54），使得齿轮（54）顺时针或逆时针旋转，进而通过齿条（55）带动滑动板5（56）相互靠近或相互远离，最终实现两个夹板（57）的相互靠近或相互远离，实现抓取以及放下；

在使用本装置时，将待分拣的工件置于分拣传送带的上表面，分拣传送带将工件输送至分拣抓取机构的下方，通过3D视觉识别，分拣抓取机构在抓到工件后，来决定将工件置于哪一个送料传送带上，然后旋转电机旋转分拣抓取机构，即可将分拣抓取机构旋转至所需的送料传送带上，此时放开工件即可，然后工件随之到达下料输送结构上，最后落到地面上。