[发明专利]一种基于机器视觉的FPC拼板自动对位系统及方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的FPC拼板自动对位系统，其特征在于：包括：

一个PLC；

一个第一机器人，与所述PLC连接；

一个第二机器人，与所述PLC连接；

一个第三机器人，与所述PLC连接；

若干个视觉模块，分别设于所述第一机器人、第二机器人以及第三机器人的机械臂上、所述第二机器人以及第三机器人的底座前端，并与所述PLC连接；

两个传送带，平行设于所述第一机器人的边上，传送方向相反，并与所述PLC连接；

一个冲载机构，设于所述第一机器人的边上，并与所述PLC连接；

三个移栽模组，设于所述冲载机构的边上，并与所述PLC连接；

一个中转治具，设于所述移栽模组以及第二机器人的边上；

两个测试治具，设于所述中转治具、第二机器人以及第三机器人的边上；

若干个来料托盘，设于所述传送带上；

若干个周转治具，设于所述第二机器人以及第三机器人的边上。

2.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的FPC拼板自动对位系统，其特征在于：还包括：

一个计算机，与所述PLC连接。

3.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的FPC拼板自动对位系统，其特征在于：所述视觉模块包括：

一个工业相机，与所述PLC连接；

一个照明灯，与所述PLC连接。

4.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的FPC拼板自动对位系统，其特征在于：还包括：

一个电源模块，分别与所述PLC、第一机器人、第二机器人、第三机器人、传送带、冲载机构以及移栽模组连接。

5.一种基于机器视觉的FPC拼板自动对位方法，其特征在于：所述方法需使用如权利要求1至4任一项所述的对位系统，包括如下步骤：

步骤S10、传送带将装载整版FPC的来料托盘往第一机器人方向传输；

步骤S20、PLC通过设于第一机器人上的视觉模块获取来料托盘上整版FPC的坐标位置，进而控制第一机器人将整版FPC抓取到冲载机构上；

步骤S30、PLC通过设于第一机器人上的视觉模块获取冲载机构上的整版FPC的坐标位置，进而控制冲载机构对整版FPC进行冲载，得到单个的FPC；

步骤S40、PLC控制移栽模组，将冲载机构上的FPC移栽至中转治具上；

步骤S50、PLC控制移栽模组将中转治具上的FPC分别放置在第二机器人和第三机器人边上的测试治具上；

步骤S60、PLC同时控制第二机器人以及第三机器人分别吸取测试治具上的FPC，并移动到设于第二机器人和第三机器人的底座前端，通过视觉模块对FPC的数量进行验证、对FPC的坐标位置进行校对后，再移动到周转治具上；

步骤S70、PLC同时通过设于第二机器人以及第三机器人上的视觉模块分别对放置在周转治具上的锂电池保护板进行有无检测和坐标位置的校对后，自动将FPC扣入锂电池保护板。

6.如权利要求5所述的一种基于机器视觉的FPC拼板自动对位方法，其特征在于：所述步骤S20还包括：

第一机器人空载的来料托盘抓取至反方向传输的传送带上。

7.如权利要求5所述的一种基于机器视觉的FPC拼板自动对位方法，其特征在于：所述步骤S60具体为：

PLC同时控制第二机器人以及第三机器人分别吸取测试治具上的FPC，并移动到设于第二机器人和第三机器人的底座前端，通过视觉模块判断FPC的数量是否满足预设的阈值，FPC的坐标位置是否为预设位置，若是，则过第二机器人和第三机器人分别将FPC移栽到周转测试治具上；若否，则进入步骤S50。