[发明专利]水陆两栖用吸附式柔性抓手及抓取方法

权利要求书

1.一种水陆两栖用吸附式柔性抓手，其特征在于，包括：

真空吸盘，包括中部以及环绕在中部外围的翼部，所述真空吸盘具有与待抓持物相配合的正面以及相对的背面；

柔性囊体，所述柔性囊体的一侧连接于所述真空吸盘的中部，所述柔性囊体具有：

第一状态，所述柔性囊体的外周壁与所述翼部的背面间隔布置；

第二状态，相对于所述第一状态所述柔性囊体受挤压形变，且所述柔性囊体外周壁的至少一部分向所述翼部的背面贴靠；

所述柔性囊体为旋转体且具有空间上的轴向，所述真空吸盘的中部连接于所述柔性囊体轴向的一端；

第一状态下，所述柔性囊体为腰鼓状；

第二状态下，所述柔性囊体为圆台状，且圆台下底面与所述翼部的背面贴靠；

所述真空吸盘具有：

初始状态，所述真空吸盘的正面整体上为曲面结构；

工作状态，在压差作用下形变，相对于所述初始状态、所述曲面结构曲率减小；工作状态下，以所述真空吸盘与待抓持物相配合的部位确立参照面，所述柔性囊体在第二状态下所述圆台下底面的外边缘贴靠至所述参照面；

连接基座，与所述真空吸盘分别连接在所述柔性囊体的两相对侧；

吸盘安装基座，所述真空吸盘经由所述吸盘安装基座与所述柔性囊体相连；

加热组件，设置于所述柔性囊体的中空腔体内；所述加热组件包括：

柔性导电介质，轴向的两端分别通过绝缘连接件与所述连接基座及吸盘安装基座固定连接；

防水电极，分别位于所述柔性导电介质轴向的两端并与柔性导电介质连接；

以及用于连接两个电极及外部电源的导线，所述导线贯穿所述连接基座并与连接基座之间密封固定。

2.根据权利要求1所述的水陆两栖用吸附式柔性抓手，其特征在于，第二状态下，所述圆台下底面的外边缘超出所述翼部的外边缘。

3.根据权利要求1所述的水陆两栖用吸附式柔性抓手，其特征在于，还包括：

流体管路，经由所述连接基座连通至所述柔性囊体的内部。

4.根据权利要求3所述的水陆两栖用吸附式柔性抓手，其特征在于，还包括：

真空管路，一端与所述真空吸盘相连通，另一端经由所述柔性囊体的内部贯穿出所述连接基座。

5.根据权利要求1所述的水陆两栖用吸附式柔性抓手，其特征在于，

所述吸盘安装基座为可形变结构以适应所述真空吸盘以及所述柔性囊体切换状态。

6.根据权利要求5所述的水陆两栖用吸附式柔性抓手，其特征在于，所述吸盘安装基座具有：

起始状态，对应所述真空吸盘的初始状态、以及所述柔性囊体的第一状态；

第一次形变状态，对应所述真空吸盘的工作状态、以及所述柔性囊体的第一状态；

第二次形变状态，对应所述真空吸盘的工作状态、以及所述柔性囊体的第二状态。

7.根据权利要求6所述的水陆两栖用吸附式柔性抓手，其特征在于，所述吸盘安装基座在自身径向上由内而外依次包括装配部、延展部和裙边部；所述装配部与延展部与真空吸盘的中部贴靠固定；

所述起始状态下，裙边部相对于延展部翻翘远离所述真空吸盘，且与真空吸盘的翼部背面间隔布置；

所述第一次形变状态下，装配部相对于延展部进一步趋向所述参照面；

所述第二次形变状态下，裙边部相对于延展部进一步趋向所述参照面。

8.根据权利要求7所述的水陆两栖用吸附式柔性抓手，其特征在于，所述延展部为具有环形凹槽的形变缓冲部。

9.根据权利要求8所述的水陆两栖用吸附式柔性抓手，其特征在于，所述环形凹槽以装配部的中心为圆心。

10.根据权利要求8所述的水陆两栖用吸附式柔性抓手，其特征在于，所述延展部的轴向截面呈Z形结构。