[发明专利]一种单电机控制公转与自转的机械手

权利要求书

1.一种单电机控制公转与自转的机械手，其特征在于：包括驱动机构(1)、传动机构(2)和夹取机构(3)；所述驱动机构(1)通过传动机构(2)驱动夹取机构(3)；所述传动机构(2)包括同步带传动单元(21)、曲柄摆杆机构(22)及锥齿轮组(23)；所述同步带传送单元(21)分别与驱动机构(1)、曲柄摆杆机构(22)相连；所述锥齿轮组(23)分别与曲柄摆杆机构(22)、夹取机构(3)相连；所述曲柄摆杆机构(22)用于夹取机构(3)的位置转移，所述锥齿轮组(23)用于夹取机构(3)的定轴旋转。

2.根据权利要求1所述的一种单电机控制公转与自转的机械手，其特征在于：所述同步带传动单元(21)包括主动带轮(211)、同步带(212)、从动带轮(213)和从动轴(214)，所述主动带轮(211)与驱动机构(1)相连，所述主动带轮(211)通过同步带(212)与从动带轮(213)相连，所述从动带轮(213)通过从动轴(214)与曲柄摆杆机构(22)相连。

3.根据权利要求2所述的一种单电机控制公转与自转的机械手，其特征在于：所述从动带轮(213)通过第二轴套(215)与从动轴(214)相连。

4.根据权利要求1所述的一种单电机控制公转与自转的机械手，其特征在于：所述曲柄摆杆机构(22)包括曲柄(221)、滚子轴承(222)、摆杆(223)，所述曲柄(221)分别与同步带传动单元(21)、滚子轴承(222)相连，所述滚子轴承(222)随曲柄(221)做圆周转动，同时在摆杆(223)内滑动，带动摆杆(223)摆动。

5.根据权利要求4所述的一种单电机控制公转与自转的机械手，其特征在于：所述摆杆(223)包括互相连接的大臂(2231)、小臂(2232)，所述大臂(2231)上设置U型槽(2233)，所述小臂(2232)上设置直线轴承(2234)。

6.根据权利要求5所述的一种单电机控制公转与自转的机械手，其特征在于：所述锥齿轮组(23)包括法兰轴(231)、固定锥齿轮轴(232)、固定锥齿轮(233)、从动锥齿轮轴(234)、从动锥齿轮(235)和第三轴套(236)，所述固定锥齿轮轴(232)分别与固定锥齿轮(233)、法兰轴(231)相连，所述法兰轴(231)与摆杆(223)相连，所述从动锥齿轮(235)与从动锥齿轮轴(234)相连，所述固定锥齿轮(233)与从动锥齿轮(235)互相垂直并相啮合，所述从动锥齿轮轴(234)通过直线轴承(2234)穿过小臂(2232)做定轴转动，所述第三轴套(236)与从动锥齿轮轴(234)相连。

7.根据权利要求6所述的一种单电机控制公转与自转的机械手，其特征在于：所述固定锥齿轮(233)与固定架(4)相连。

8.根据权利要求1所述的一种单电机控制公转与自转的机械手，其特征在于：所述驱动机构(1)包括减速电机(11)、驱动轴(12)、联轴器(13)，所述减速电机(11)通过驱动轴(12)与联轴器(13)相连。

9.根据权利要求8所述的一种单电机控制公转与自转的机械手，其特征在于：所述驱动轴(12)通过第一轴套(14)与同步带传动单元(21)的主动带轮(211)定位锁紧，并通过滚动轴承(5)、弹性挡圈(6)与固定架(4)相连。

10.根据权利要求1所述的一种单电机控制公转与自转的机械手，其特征在于：所述夹取机构(3)包括气缸固定座(31)、缸体(32)、气缸滑块(33)和夹爪(34)，所述缸体(32)分别与气缸固定座(31)、气缸滑块(33)相连，所述夹爪(34)与气缸滑块(33)相连。