[发明专利]一种全姿态水下机器人的运动控制方法和系统

权利要求书

1.一种全姿态水下机器人的运动控制系统，其特征在于，包括：

驱动模块，用于投放全姿态水下机器人至待探查区域中；投放过程中通过推进器控制全姿态水下机器人的投放地点；

移动调整模块，用于移动全姿态水下机器人在探查区域内探查；遇到障碍时，通过雷达辨别方向，调整全姿态水下机器人的移动方向，越过障碍物，继续探查；

漂浮模块，用于为全姿态水下机器人提供浮力，使全姿态水下机器人漂浮至液面上，收回全姿态水下机器人。

2.根据权利要求1所述的一种全姿态水下机器人的运动控制系统，其特征在于，所述驱动模块包括四个推进器，每一个推进器分别设置在全姿态水下机器人四个不同的侧面上，所述侧面垂直于地面。

3.根据权利要求1所述的一种全姿态水下机器人的运动控制系统，其特征在于，所述移动调整模块包括履带轮驱动模块和方向辨识模块；

所述履带轮驱动模块，用于驱动全姿态水下机器人的前进、后退和转向；

所述方向辨识模块，用于遇到障碍时，通过雷达感应探测全姿态水下机器人周围的地形数据，并控制履带轮驱动模块的移动方向。

4.根据权利要求3所述的一种全姿态水下机器人的运动控制系统，其特征在于，所述履带轮驱动模块包括两个履带。

5.根据权利要求3所述的一种全姿态水下机器人的运动控制系统，其特征在于，所述方向辨识模块包括感应模块和调节模块；

所述感应模块，用于通过雷达探测机器人周围的地形数据，将地形数据传递至主控模块；

所述调节模块，用于接收主控模块传回的移动路线，根据移动路线调整履带轮驱动模块的前进、后退和转向。

6.根据权利要求1所述的一种全姿态水下机器人的运动控制系统，其特征在于，所述漂浮模块包括液态氢气罐和充气囊，充气囊和全姿态水下机器人连接，液态氢气罐和充气囊连通。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的全姿态水下机器人的运动控制系统，其特征在于，还包括定位模块和传输模块；

所述定位模块，用于实时对全姿态水下机器人定位；

无线通讯模块，用于将全姿态水下机器人的定位信息、移动信息和探测信息传递至主控模块，同时将主控模块的指令传递至全姿态水下机器人。

8.一种全姿态水下机器人的运动控制方法，其特征在于，包括：

步骤1，投放全姿态水下机器人至待探查区域中；投放过程中通过推进器控制全姿态水下机器人的投放地点；

步骤2，移动全姿态水下机器人在探查区域内移动探查；遇到障碍时，通过雷达辨别方向，调整全姿态水下机器人的移动方向，越过障碍物，继续探查；

步骤3，为全姿态水下机器人提供浮力，使全姿态水下机器人漂浮至液面上，收回全姿态水下机器人。

9.根据权利要求8所述的一种全姿态水下机器人的运动控制方法，其特征在于，步骤1中，通过绕卷收放绳组件对全姿态水下机器人进行投放。

10.根据权利要求9所述的一种全姿态水下机器人的运动控制方法，其特征在于，绕卷收放绳组件包括设置在船只上的金属盘和设置在全姿态水下机器人上的电磁盘，收放绳缠绕在金属盘和电磁盘上，当全姿态水下机器人投放至带探查区域中后，电磁盘断电。