[发明专利]动圈式直驱环线及其系统、控制方法

说明书

本申请公开了一种动圈式直驱环线及其系统、控制方法，其中，动圈式直驱环线包括：第一传输机构、第二传输机构、升降机构、若干个载物滑台和零点感应部件，第一传输机构包括传输滑道和第一定子模组，第一定子模组设置于传输滑道的底部，第二传输机构在竖直方向上与第一传输机构间隔设置且相互平行，述升降机构设有两个，且分别设置于第一传输机构、第二传输机构同一侧的端部，升降机构包括伺服电机、承载滑道和第二定子模组，承载滑道通过伺服电机能够与传输滑道相平齐，以及第二定子模组能够于第一定子模组相平齐；载物滑台上设有动子模组；零点感应部件用于对载物滑台的位置进行零点校正。本申请能够使得载物滑台运动得更加平滑且提高稳定性。

技术领域

本申请涉及自动化环线技术领域，特别涉及一种动圈式直驱环线及其系统、控制方法。

背景技术

在一些直线环型线的使用场景中，较为常见的方式是采用动磁式直线电机控制，即有铁芯直线电机，但是在动磁式控制方式，因为涉及到复杂的运动控制，束缚了运动的平滑性。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种动圈式直驱环线及其系统、控制方法，能够使得载物滑台运动得更加平滑且提高稳定性。

第一方面，本申请提供了一种动圈式直驱环线，包括：

第一传输机构，所述第一传输机构包括传输滑道和第一定子模组，所述第一定子模组设置于所述传输滑道的底部；

第二传输机构，所述第二传输机构在竖直方向上与所述第一传输机构间隔设置，且与所述第一传输机构相互平行；

升降机构，所述升降机构设有两个，且分别设置于所述第一传输机构、所述第二传输机构同一侧的端部，所述升降机构包括伺服电机、承载滑道和第二定子模组，所述承载滑道与所述伺服电机的驱动端连接，所述第二定子模组设置于所述承载滑道的底部，所述承载滑道通过所述伺服电机能够与所述传输滑道相平齐，以及所述第二定子模组能够于所述第一定子模组相平齐；

若干个载物滑台，所述载物滑台上设有动子模组；所述载物滑台可滑动设置于所述传输滑道上且所述动子模组插设于所述第一定子模组内，或，所述载物滑台可滑动设置于所述承载滑道上且所述动子模组插设于所述第二定子模组内；

零点感应部件，所述零点感应部件用于对所述载物滑台的位置进行零点校正。

根据本申请第一方面实施例的动圈式直驱环线，至少具有如下有益效果：第一传输机构的结构与第二传输机构的结构相似，第一传输机构、第二传输机构和两个升降机构共同组成环形生产线，在该环形线上设有若干个载物滑台，载物滑台上的动子模组与第一定子模组、第二定子模组共同组成动圈式无铁芯直线电机，动子模组在第一定子模组或第二定子模组上滑动，以带动载物滑台能够在第一传输机构或第二传输机构上滑动，并通过升降机构将处于第一传输机构的载物滑台运送至第二传输机构或将处于第二传输机构的载物滑台运送至第一传输机构，从而实现载物滑台在环形生产线上循环滑动，通过零点感应部件能够为载物滑台在启动前进行零点校正，通过动子模组与第一定子模组、第二定子模组共同组成动圈式无铁芯直线电机，能够使得载物滑台运动得更加平滑且提高稳定性。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述传输滑道的两端分别设有第一接近开关，所述第一接近开关用于感应所述载物滑台在所述传输滑道上的位置，所述承载滑道的两端分别设有第二接近开关，所述第二接近开关用于感应所述载物滑台在所述承载滑道上的位置。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述零点感应部件包括零点感应座和零点感应开关，所述零点感应座设置于所述传输滑道上且位于所述载物滑台滑动路径的侧旁，所述零点感应开关设置于所述载物滑台靠近所述零点感应座的侧壁。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述传输滑道的侧壁上设有磁栅尺，所述载物滑台上设有与所述磁栅尺相对应的磁栅读头。