[发明专利]动圈式直驱环线及其系统、控制方法

权利要求书

1.一种动圈式直驱环线，其特征在于，包括：

第一传输机构，所述第一传输机构包括传输滑道和第一定子模组，所述第一定子模组设置于所述传输滑道的底部；

第二传输机构，所述第二传输机构在竖直方向上与所述第一传输机构间隔设置，且与所述第一传输机构相互平行；

升降机构，所述升降机构设有两个，且分别设置于所述第一传输机构、所述第二传输机构同一侧的端部，所述升降机构包括伺服电机、承载滑道和第二定子模组，所述承载滑道与所述伺服电机的驱动端连接，所述第二定子模组设置于所述承载滑道的底部，所述承载滑道通过所述伺服电机能够与所述传输滑道相平齐，以及所述第二定子模组能够于所述第一定子模组相平齐；

若干个载物滑台，所述载物滑台上设有动子模组；所述载物滑台可滑动设置于所述传输滑道上且所述动子模组插设于所述第一定子模组内，或，所述载物滑台可滑动设置于所述承载滑道上且所述动子模组插设于所述第二定子模组内；

零点感应部件，所述零点感应部件用于对所述载物滑台的位置进行零点校正。

2.根据权利要求1所述的动圈式直驱环线，其特征在于，所述传输滑道的两端分别设有第一接近开关，所述第一接近开关用于感应所述载物滑台在所述传输滑道上的位置，所述承载滑道的两端分别设有第二接近开关，所述第二接近开关用于感应所述载物滑台在所述承载滑道上的位置。

3.根据权利要求1所述的动圈式直驱环线，其特征在于，所述零点感应部件包括零点感应座和零点感应开关，所述零点感应座设置于所述传输滑道上且位于所述载物滑台滑动路径的侧旁，所述零点感应开关设置于所述载物滑台靠近所述零点感应座的侧壁。

4.根据权利要求1所述的动圈式直驱环线，其特征在于，所述传输滑道的侧壁上设有磁栅尺，所述载物滑台上设有与所述磁栅尺相对应的磁栅读头。

5.根据权利要求1所述的动圈式直驱环线，其特征在于，所述动子模组呈工字型，所述第一定子模组和所述第二定子模组内设有用于所述动子模组一端滑动连接的安装槽，所述动子模组的另一端与所述载物滑台连接。

6.一种动圈式直驱环线系统，其特征在于，包括：

如权利要求1至5任意一项所述的动圈式直驱环线；

通讯模块，所述通讯模块的数量与所述载物滑台的数量相对应，所述通讯模块一一对应设置于所述载物滑台上；

主控模块，所述主控模块分别与所述动圈式直驱环线和所述通讯模块电连接；

上位机，所述上位机与所述通讯模块无线通讯连接。

7.根据权利要求6所述的动圈式直驱环线系统，其特征在于，还包括无线供电系统，所述无线供电系统用于为每个动子模块供电。

8.根据权利要求6所述的动圈式直驱环线系统，其特征在于，所述上位机与所述通讯模块通过TCP通讯无线通讯连接，所述通讯模块为TCP/RS232转换模块。

9.一种动圈式直驱环线控制方法，其特征在于，应用于动圈式直驱环线，所述控制方法包括：

检测并获取位于第一传输机构上的载物滑台的第一位置信息；

根据所述第一位置信息，控制所述载物滑台移动至所述第一传输机构上的零点位置进行零点校正；

依次控制零点校正后的所述载物滑台移动至预设的第一目标位置；

检测并获取位于第二传输机构上的载物滑台的第二位置信息；

根据所述第二位置信息，控制所述载物滑台移动至所述第二传输机构上的零点位置进行零点校正；

依次控制零点校正后的所述载物滑台移动至预设的第二目标位置；

发送指令控制所有所述载物滑台的运动状态，并根据所述运动状态控制位于两端的两个升降机构的升降状态。

10.根据权利要求9所述的动圈式直驱环线控制方法，其特征在于，在所述检测并获取位于第一传输机构上的若干个载物滑台的第一位置信息的步骤之前，还包括：

获取与每个所述载物滑台的通讯状态，并根据所述通讯状态检测所述载物滑台的异常状况。