[发明专利]正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器

说明书

本发明实施例提供一种正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器，用于正流量挖掘机的控制方法包括：获取正流量挖掘机的斗杆内收先导压力；确定正流量挖掘机的动作类型；在动作类型为预设动作类型的情况下，确定斗杆内收电磁阀允许的最大二次压力，并根据最大二次压力和斗杆内收先导压力确定斗杆内收电磁阀的控制电流；在动作类型不为预设动作类型的情况下，根据斗杆内收先导压力确定斗杆内收电磁阀的控制电流；以及将控制电流输出至斗杆内收电磁阀，以控制斗杆内收的速度。本发明实施例可以根据不同的动作、不同的负载对斗杆阀芯设定不同的控制策略，提高正流量挖掘机平地作业时的平地性能并同时兼顾挖掘作业时的油耗和作业效率。

技术领域

本发明涉及挖掘机控制技术领域，具体地涉及一种正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器。

背景技术

挖掘机通过提升动臂(动臂大腔进油)加回收斗杆(斗杆小腔进油)来实现平地动作，由于动臂提升为克服重力做功，动臂大腔压力高于斗杆小腔的压力，为保证平地作业的操控性，通常采用增加动臂优先逻辑阀，在动臂、斗杆同时动作时，动臂优先逻辑阀限制斗杆阀芯开口，从而保证动臂提升速度。但挖掘机在进行挖掘等其它动作时，该动臂优先逻辑阀仍然会工作，从而导致节流损失，影响整机工作效率及燃油效率。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器，解决现有技术中的以上技术问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于正流量挖掘机的控制方法，正流量挖掘机包括斗杆、动臂、铲斗和斗杆内收电磁阀，控制方法包括：获取正流量挖掘机的斗杆内收先导压力；确定正流量挖掘机的动作类型；在动作类型为预设动作类型的情况下，确定斗杆内收电磁阀允许的最大二次压力，并根据最大二次压力和斗杆内收先导压力确定斗杆内收电磁阀的控制电流；在动作类型不为预设动作类型的情况下，根据斗杆内收先导压力确定斗杆内收电磁阀的控制电流；以及将控制电流输出至斗杆内收电磁阀，以控制斗杆内收的速度；其中，预设动作类型包括以下中的一种或多种：斗杆内收单动作；平地动作；以及斗杆内收动臂提升铲斗内收复合动作。

在本发明实施例中，正流量挖掘机还包括转台，确定正流量挖掘机的动作类型包括：获取正流量挖掘机的斗杆外摆先导压力、回转先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力；在斗杆内收先导压力大于或等于预设开启压力且斗杆外摆先导压力、回转先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力均小于预设开启压力的情况下，确定动作类型为斗杆内收单动作；在斗杆内收先导压力和动臂提升先导压力均大于或等于预设开启压力且斗杆外摆先导压力、回转先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力均小于预设开启压力的情况下，确定动作类型为平地动作；以及在斗杆内收先导压力、动臂提升先导压力和铲斗内收先导压力均大于或等于预设开启压力且斗杆外摆先导压力、回转先导压力、动臂下降先导压力和铲斗外摆先导压力均小于预设开启压力的情况下，确定动作类型为斗杆内收动臂提升铲斗内收复合动作。

在本发明实施例中，正流量挖掘机还包括第一主泵和第二主泵，确定斗杆内收电磁阀允许的最大二次压力包括：在动作类型为斗杆内收单动作的情况下，获取第一主泵的压力和第二主泵的压力；根据第一主泵的压力和第二主泵的压力确定最大二次压力；在动作类型为平地动作的情况下，确定平地动作的阶段类型；根据阶段类型确定最大二次压力；在动作类型为斗杆内收动臂提升铲斗内收复合动作的情况下，获取正流量挖掘机的动臂提升先导压力和铲斗内收先导压力；以及根据动臂提升先导压力和铲斗内收先导压力确定最大二次压力；其中，阶段类型选自起始阶段、中间阶段和结束阶段中的任意一者。

在本发明实施例中，根据第一主泵的压力和第二主泵的压力确定最大二次压力包括：确定第一主泵的压力和第二主泵的压力的平均值；以及根据平均值确定最大二次压力。

在本发明实施例中，根据平均值确定最大二次压力包括：根据以下公式确定最大二次压力：