[发明专利]正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器在审

专利信息
申请号: 202210565260.8 申请日: 2022-05-23
公开(公告)号: CN115030246A 公开(公告)日: 2022-09-09
发明(设计)人: 高见厂;袁野;吴元峰;魏学平;岳宝根;狄祥 申请(专利权)人: 中联重科土方机械有限公司;陕西中联西部土方机械有限公司
主分类号: E02F3/28 分类号: E02F3/28;E02F3/36;E02F3/40;E02F3/42;E02F3/43;E02F1/00;E02F9/20
代理公司: 北京润平知识产权代理有限公司 11283 代理人: 陈姝婧
地址: 410000 湖南省长沙市高*** 国省代码: 湖南;43
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摘要:
搜索关键词: 流量 挖掘机 及其 控制 方法 装置 控制器
【权利要求书】:

1.一种用于正流量挖掘机的控制方法,其特征在于,所述正流量挖掘机包括斗杆、动臂、铲斗和斗杆内收电磁阀,所述控制方法包括:

获取所述正流量挖掘机的斗杆内收先导压力;

确定所述正流量挖掘机的动作类型;

在所述动作类型为预设动作类型的情况下,确定所述斗杆内收电磁阀允许的最大二次压力,并根据所述最大二次压力和所述斗杆内收先导压力确定所述斗杆内收电磁阀的控制电流;

在所述动作类型不为所述预设动作类型的情况下,根据所述斗杆内收先导压力确定所述斗杆内收电磁阀的控制电流;以及

将所述控制电流输出至所述斗杆内收电磁阀,以控制所述斗杆内收的速度;

其中,所述预设动作类型包括以下中的一种或多种:

斗杆内收单动作;

平地动作;以及

斗杆内收动臂提升铲斗内收复合动作。

2.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,所述正流量挖掘机还包括转台,所述确定所述正流量挖掘机的动作类型包括:

获取所述正流量挖掘机的斗杆外摆先导压力、回转先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力;

在所述斗杆内收先导压力大于或等于预设开启压力且所述斗杆外摆先导压力、所述回转先导压力、所述动臂提升先导压力、所述动臂下降先导压力、所述铲斗内收先导压力和所述铲斗外摆先导压力均小于所述预设开启压力的情况下,确定所述动作类型为所述斗杆内收单动作;

在所述斗杆内收先导压力和所述动臂提升先导压力均大于或等于预设开启压力且所述斗杆外摆先导压力、所述回转先导压力、所述动臂下降先导压力、所述铲斗内收先导压力和所述铲斗外摆先导压力均小于所述预设开启压力的情况下,确定所述动作类型为所述平地动作;以及

在所述斗杆内收先导压力、所述动臂提升先导压力和所述铲斗内收先导压力均大于或等于所述预设开启压力且所述斗杆外摆先导压力、所述回转先导压力、所述动臂下降先导压力和所述铲斗外摆先导压力均小于所述预设开启压力的情况下,确定所述动作类型为所述斗杆内收动臂提升铲斗内收复合动作。

3.根据权利要求2所述的控制方法,其特征在于,所述正流量挖掘机还包括第一主泵和第二主泵,所述确定所述斗杆内收电磁阀允许的最大二次压力包括:

在所述动作类型为所述斗杆内收单动作的情况下,获取所述第一主泵的压力和所述第二主泵的压力;

根据所述第一主泵的压力和所述第二主泵的压力确定所述最大二次压力;

在所述动作类型为所述平地动作的情况下,确定所述平地动作的阶段类型;

根据所述阶段类型确定所述最大二次压力;

在所述动作类型为所述斗杆内收动臂提升铲斗内收复合动作的情况下,获取所述正流量挖掘机的动臂提升先导压力和铲斗内收先导压力;以及

根据所述动臂提升先导压力和所述铲斗内收先导压力确定所述最大二次压力;

其中,所述阶段类型选自起始阶段、中间阶段和结束阶段中的任意一者。

4.根据权利要求3所述的控制方法,其特征在于,所述根据所述第一主泵的压力和所述第二主泵的压力确定所述最大二次压力包括:

确定所述第一主泵的压力和所述第二主泵的压力的平均值;以及

根据所述平均值确定所述最大二次压力。

5.根据权利要求4所述的控制方法,其特征在于,所述根据所述平均值确定所述最大二次压力包括:

根据以下公式确定所述最大二次压力:

其中,Set_ArmInPilot_Max为所述最大二次压力,Aver_Pp1andPp2为所述平均值,Set_ArmInPilot_Max1为第一预设最大二次压力,Set_ArmInPilot_Max2为第二预设最大二次压力,Pp1为第一预设主泵压力,Pp2为第二预设主泵压力。

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