[发明专利]正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器

说明书

本发明实施例提供一种正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器，用于正流量挖掘机的控制方法包括：确定接收到斗杆内收电磁阀标定请求信号，其中所述斗杆内收电磁阀标定请求信号是响应于请求对所述斗杆内收电磁阀进行标定而触发的；将所述斗杆内收电磁阀的预设标定参数的值初始化为所述预设标定参数的预设值，其中所述预设标定参数为所述斗杆内收电磁阀允许的最大二次压力的取值范围的下限值；执行标定过程以获取所述预设标定参数的标定值；以及将所述预设值更新为所述标定值。本发明实施例可以有效避免因电磁阀等元件的一致性差异引起平地动作出现点头或起包等现象，保证平地动作的操控性，提升操作人员的舒适度，进而提升平地作业效率。

技术领域

本发明涉及挖掘机控制技术领域，具体地涉及一种正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器。

背景技术

正流量挖掘机通过提升动臂加回收斗杆来实现平地动作，由于动臂提升为克服重力做功，动臂大腔压力高于斗杆小腔的压力，液压油更容易流向负载较小的斗杆油缸，为保证平地作业的操控性，斗杆采用电控阀芯，通过调整控制器对斗杆内收电磁阀的输出电流实现动臂与斗杆的协调性。由于电磁阀元件一致性的差异，在样机调试阶段设定的参数值无法适配批量机型，从而容易导致平地作业时产生点头或者起包等现象，降低操作人员舒适度，进而影响平地作业效率。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器，解决现有技术中由于电磁阀元件一致性差异导致正流量挖掘机平地作业时产生点头或者起包等现象，降低操作人员舒适度，进而影响平地作业效率的技术问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于正流量挖掘机的控制方法，正流量挖掘机包括动臂、斗杆和斗杆内收电磁阀，控制方法包括：确定接收到斗杆内收电磁阀标定请求信号，其中斗杆内收电磁阀标定请求信号是响应于请求对斗杆内收电磁阀进行标定而触发的；将斗杆内收电磁阀的预设标定参数的值初始化为预设标定参数的预设值，其中预设标定参数为斗杆内收电磁阀允许的最大二次压力的取值范围的下限值；执行标定过程，以获取预设标定参数的标定值；以及将预设值更新为标定值。

在本发明实施例中，标定过程包括：确定是否接收到斗杆内收电磁阀标定结束信号，其中斗杆内收电磁阀标定结束信号是响应于确认结束标定过程而触发的；在确定接收到斗杆内收电磁阀标定结束信号的情况下，将预设标定参数的当前值作为标定值，并结束标定过程；在确定未接收到斗杆内收电磁阀标定结束信号的情况下，确定正流量挖掘机的当前状态为平地动作状态；根据预设标定参数确定斗杆内收电磁阀的控制电流；将控制电流输出至斗杆内收电磁阀，以控制斗杆配合动臂实现平地动作；确定是否接收到增加斗杆内收速度信号或降低斗杆内收速度信号，其中增加斗杆内收速度信号是响应于确认当前平地动作出现起包现象而触发的，降低斗杆内收速度信号是响应于确认当前平地动作出现点头现象而触发的；在确定接收到增加斗杆内收速度信号的情况下，将预设标定参数的值更新为当前值与预设调整步长的和，并重新执行标定过程；以及在确定接收到降低斗杆内收速度信号的情况下，将预设标定参数的值更新为当前值与预设微调值的差，并重新执行标定过程。

在本发明实施例中，预设值的取值范围为10bar-15bar。

在本发明实施例中，正流量挖掘机还包括转台和铲斗，确定正流量挖掘机的当前状态为平地动作状态包括：获取斗杆内收先导压力、动臂提升先导压力、斗杆外摆先导压力、回转先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力；以及在斗杆内收先导压力和动臂提升先导压力均大于或等于预设开启压力且斗杆外摆先导压力、回转先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力均小于预设开启压力的情况下，确定当前状态为平地动作状态。

在本发明实施例中，预设开启压力的取值范围为5bar-7bar。