[发明专利]正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器

权利要求书

1.一种用于正流量挖掘机的控制方法，其特征在于，所述正流量挖掘机包括动臂、斗杆和斗杆内收电磁阀，所述控制方法包括：

确定接收到斗杆内收电磁阀标定请求信号，其中所述斗杆内收电磁阀标定请求信号是响应于请求对所述斗杆内收电磁阀进行标定而触发的；

将所述斗杆内收电磁阀的预设标定参数的值初始化为所述预设标定参数的预设值，其中所述预设标定参数为所述斗杆内收电磁阀允许的最大二次压力的取值范围的下限值；

执行标定过程，以获取所述预设标定参数的标定值；以及

将所述预设值更新为所述标定值。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述标定过程包括：

确定是否接收到斗杆内收电磁阀标定结束信号，其中所述斗杆内收电磁阀标定结束信号是响应于确认结束所述标定过程而触发的；

在确定接收到所述斗杆内收电磁阀标定结束信号的情况下，将所述预设标定参数的当前值作为所述标定值，并结束所述标定过程；

在确定未接收到所述斗杆内收电磁阀标定结束信号的情况下，确定所述正流量挖掘机的当前状态为平地动作状态；

根据所述预设标定参数确定所述斗杆内收电磁阀的控制电流；

将所述控制电流输出至所述斗杆内收电磁阀，以控制所述斗杆配合所述动臂实现平地动作；

确定是否接收到增加斗杆内收速度信号或降低斗杆内收速度信号，其中所述增加斗杆内收速度信号是响应于确认当前平地动作出现起包现象而触发的，所述降低斗杆内收速度信号是响应于确认当前平地动作出现点头现象而触发的；

在确定接收到所述增加斗杆内收速度信号的情况下，将所述预设标定参数的值更新为所述当前值与预设调整步长的和，并重新执行所述标定过程；以及

在确定接收到所述降低斗杆内收速度信号的情况下，将所述预设标定参数的值更新为所述当前值与所述预设微调值的差，并重新执行所述标定过程。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预设值的取值范围为10bar-15bar。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述正流量挖掘机还包括转台和铲斗，所述确定所述正流量挖掘机的当前状态为平地动作状态包括：

获取斗杆内收先导压力、动臂提升先导压力、斗杆外摆先导压力、回转先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力；以及

在所述斗杆内收先导压力和所述动臂提升先导压力均大于或等于预设开启压力且所述斗杆外摆先导压力、所述回转先导压力、所述动臂下降先导压力、所述铲斗内收先导压力和所述铲斗外摆先导压力均小于所述预设开启压力的情况下，确定所述当前状态为平地动作状态。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述预设开启压力的取值范围为5bar-7bar。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述预设标定参数确定所述斗杆内收电磁阀的控制电流包括：

根据所述动臂提升先导压力和所述预设标定参数确定所述斗杆内收电磁阀允许的最大二次压力；

根据所述斗杆内收先导压力和所述最大二次压力确定所述斗杆内收电磁阀的二次压力的设定值；以及

根据所述二次压力的设定值确定所述控制电流。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述正流量挖掘机还包括第一动臂阀芯，所述最大二次压力与所述动臂提升先导压力和所述预设标定参数之间的关系满足：

其中，Set_ArmInPilot_Max为所述最大二次压力，Pilot_BoomUp为所述动臂提升先导压力，Set_ArmInPilot_Max1为所述最大二次压力的取值范围的上限值，Set_ArmInPilot_Max2为所述预设标定参数，P1为所述第一动臂阀芯开启时需要的最小二次压力，P2为所述第一动臂阀芯全开时需要的最小二次压力。