[发明专利]用于ERCP手术机器人的U型臂及内窥镜座

说明书

本发明提供了一种用于ERCP手术机器人的U型臂及内窥镜座，包括U型臂和内窥镜座，内窥镜座设置在U型臂的一侧，内窥镜座用于安装内窥镜，U型臂的任意侧壁上设置有连接杆和过线孔，且连接杆用于连接悬臂；U型臂背离连接杆的一侧设置有控制手柄，控制手柄用于控制悬臂锁紧或解锁，控制手柄上设置有用于发送或检测信号的光电传感器。通过U型臂及内窥镜座形成的操作台，将内窥镜整体集成安装在操作台上并集成导槽、水汽吸引控制模块、抬钳器驱动模块、旋钮驱动模块以及抬钳器，进行手术时，可以对U型臂及内窥镜座形成的操作台进行远程操作，有助于减少手术长期辐射对操作人员造成的伤害，以及避免医生操作时的手部颤动。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体地，涉及一种用于ERCP手术机器人的U型臂及内窥镜座。

背景技术

ERCP是一种非常成熟的内镜微创治疗胆胰系统疾病的手术，也叫做经内镜逆行性胰胆管造影术。ERCP可用于诊断和治疗胆结石、胆梗阻、胆管炎、胆肿瘤、胰腺肿瘤等疾病。在手术的过程中，将一条十二指肠镜插入患者的十二指肠降部，在活检管道中插入造影导管到十二指肠乳头开口处，接着注入造影剂，在X光线片下观察胰胆管的具体情况，确定是否存在病变，然后进行相应的手术。ERCP手术具有创伤小、手术时间短、并发症少、安全性高等优点，这种手术属于微创手术，手术创伤非常小，不会给患者带来太多的痛苦，术后恢复也比较快。

目前，国内的ERCP手术都是由医生及其团队手工操作完成，但是，ERCP手术需要在X射线的辅助下完成，手术医生长期暴露于X射线下，手术时操作人员需要穿戴厚重的防辐射服，手臂部分需外露操作无法进行防辐射保护，经年累月长期的手术辐射会对操作人员造成严重的辐射伤害。

现有ERCP手术需要的操作及协作人员多，在本就空间不大的手术室内略显拥堵，医生及操作人员需一整天站立进行手术，工作强度大，容易疲劳，进而影响手术精确性甚至导致出错，手术过程中，在将十二指肠镜插入人体后，需要通过抬钳器对导丝导管在人体内的角度进行调节，医生及操作人员难以保证手不抖动，插入人体器械定位后发生移位的情况时有发生，无法对抬钳器实现精准的调节，同时直接对抬钳器进行调节的话，会使操作人员暴露在X射线下，对操作人员造成伤害。

现有公开号为CN213075919U的中国专利，其公开了一种新型ERCP手术器械工作台，属于医疗技术领域，包括支撑底座，支撑底座的顶部四个边角处均竖直固定安装有若干根连接杆，若干根连接杆的之间均支撑放置有箱体，箱体的正表面均开设有若干个开槽，若干个开槽的内壁表面均固定安装有抽屉滑槽，抽屉滑槽的表面均滑动安装设有若干个物放置抽屉，支撑底座的底部四边角处均固定安装有万向轮。

发明人认为，现有技术中的工作台需要放置在手术室内，供医生取用设备，难以减少手术长期辐射对操作人员造成的伤害，以及医生操作时的手部颤动，存在待改进之处。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种用于ERCP手术机器人的U型臂及内窥镜座。

根据本发明提供的一种用于ERCP手术机器人的U型臂及内窥镜座,包括U型臂和内窥镜座，所述内窥镜座设置在U型臂的一侧，所述内窥镜座用于安装内窥镜，所述U型臂的任意侧壁上设置有连接杆和过线孔，且所述连接杆用于连接悬臂；所述U型臂背离连接杆的一侧设置有控制手柄，所述控制手柄用于控制悬臂锁紧或解锁，所述控制手柄上设置有用于发送或检测信号的光电传感器。

优选地，所述控制手柄还包括手柄本体、传感器固定座、传感器挡片、弹簧以及硅胶套；所述光电传感器和传感器挡片均安装在传感器固定座上，所述光电传感器和传感器固定座均设置在手柄本体内；所述硅胶套的下端通过弹簧与手柄本体连接，且所述传感器挡片自传感器固定座延伸至硅胶套与弹簧的连接处。

优选地，所述连接杆与过线孔同轴设置，且所述连接杆的直径小于过线孔的直径。

优选地，所述连接杆上设置有用于与悬臂连接的旋转定位销和阻尼器连接块。