[发明专利]用于ERCP手术机器人的U型臂及内窥镜座

权利要求书

1.一种用于ERCP手术机器人的U型臂及内窥镜座，其特征在于，包括U型臂(9)和内窥镜座(10)，所述内窥镜座(10)设置在U型臂(9)的一侧，所述内窥镜座(10)用于安装内窥镜，所述U型臂(9)的任意侧壁上设置有连接杆(12)和过线孔(11)，且所述连接杆(12)用于连接悬臂；

所述U型臂(9)背离连接杆(12)的一侧设置有控制手柄(8)，所述控制手柄(8)用于控制悬臂锁紧或解锁，所述控制手柄(8)上设置有用于发送或检测信号的光电传感器(81)。

2.如权利要求1所述的用于ERCP手术机器人的U型臂及内窥镜座，其特征在于，所述控制手柄(8)还包括手柄本体(82)、传感器固定座(85)、传感器挡片(86)、弹簧(87)以及硅胶套(88)；

所述光电传感器(81)和传感器挡片(86)均安装在传感器固定座(85)上，所述光电传感器(81)和传感器固定座(85)均设置在手柄本体(82)内；

所述硅胶套(88)的下端通过弹簧(87)与手柄本体(82)连接，且所述传感器挡片(86)自传感器固定座(85)延伸至硅胶套(88)与弹簧(87)的连接处。

3.如权利要求1所述的用于ERCP手术机器人的U型臂及内窥镜座，其特征在于，所述连接杆(12)与过线孔(11)同轴设置，且所述连接杆(12)的直径小于过线孔(11)的直径。

4.如权利要求1所述的用于ERCP手术机器人的U型臂及内窥镜座，其特征在于，所述连接杆(12)上设置有用于与悬臂连接的旋转定位销(13)和阻尼器连接块(14)。

5.如权利要求1所述的用于ERCP手术机器人的U型臂及内窥镜座，其特征在于，所述内窥镜座(10)上设置有抬钳器安装座(4)，所述抬钳器安装座(4)的上部呈敞开设置，所述抬钳器安装座(4)的形状与内窥镜的抬钳器相适配；

所述抬钳器安装座(4)上还设置有用于将抬钳器固定安装在抬钳器安装座(4)上的翻盖(3)。

6.如权利要求5所述的用于ERCP手术机器人的U型臂及内窥镜座，其特征在于，所述翻盖(3)的一侧与内窥镜座(10)转动连接，所述翻盖(3)的另一侧通过弹性开关(31)与内窥镜座(10)锁合；

所述弹性开关(31)处于锁合状态，所述翻盖(3)抱紧抬钳器，所述弹性开关(31)处于打开状态，所述翻盖(3)不对抬钳器产生限位。

7.如权利要求1所述的用于ERCP手术机器人的U型臂及内窥镜座，其特征在于，所述内窥镜座(10)上还设置有：

抬钳器驱动模块安装座(6)：用于安装抬钳器的驱动模块；

旋钮驱动模块安装座(7)：用于安装旋钮驱动模块。

8.如权利要求1所述的用于ERCP手术机器人的U型臂及内窥镜座，其特征在于，所述内窥镜座(10)上还设置有用于安装内窥镜的水汽吸引调节模块的水汽吸引控制模块安装座(5)；

所述U型臂(9)的一侧内部设置有用于安装水汽吸引调节结构的驱动器；

所述U型臂(9)和内窥镜上还设置有用于安装导槽的导槽安装座(2)。

9.如权利要求1所述的用于ERCP手术机器人的U型臂及内窥镜座，其特征在于，所述过线孔(11)用于通过水汽吸引控制线、抬钳器控制线、旋钮模块控制线以及导管收送控制线四者中的一种或多种。

10.一种ERCP手术机器人，其特征在于，采用权利要求1-9任一项所述的用于ERCP手术机器人的U型臂(9)及内窥镜座(10)，所述ERCP手术机器人通过悬臂与连接杆(12)连接。