[发明专利]一种多机器人串口转WIFI通讯及协同运动控制方法

权利要求书

1.一种多机器人串口转WIFI通讯及协同运动控制方法，其特征在于，包括：

步骤1：在上位机添加虚拟串口,在多个机器人中确定主机机器人和从机机器人，所述多个机器人具有OpenCR控制器；为所述主机机器人的OpenCR控制器安装配置两个串口转WIFI芯片，并为所述从机机器人的OpenCR控制器安装配置一个串口转WIFI芯片；

步骤2：将所述上位机与所述主机机器人连接到同一个无线网络下，所述上位机作为服务端与所述主机机器人之间建立TCP连接，并发送控制指令给所述主机机器人；

步骤3：所述从机机器人跟随主机机器人作协同运动。

2.如权利要求1所述的多机器人串口转WIFI通讯及协同运动控制方法，其特征在于，步骤1中还包括:在所述上位机建立TCP服务端，进行IP、端口的设置并通过软件与虚拟串口建立连接；设置虚拟串口的波特率、数据位，将监测到的虚拟串口数据以TCP客户端的形式进行发送。

3.如权利要求1所述的多机器人串口转WIFI通讯及协同运动控制方法，其特征在于，步骤2中所述上位机发送控制指令给上位机，其中可采用键盘控制来输出控制命令，直接控制各舵机的角度转动。

4.如权利要求3所述的多机器人串口转WIFI通讯及协同运动控制方法，其特征在于，步骤2中还包括所述上位机还可以通过按键控制机器人的任务坐标，通过运动学逆解算得到各舵机的转动角度进行控制。

5.如权利要求3所述的多机器人串口转WIFI通讯及协同运动控制方法，其特征在于：步骤2中还包括还可以通过按键设置一些定点的特殊姿态、转动轨迹或转动速度；其中可通过控制目标点之间的移动时间来控制其速度，机器人的执行机构由多个PID环节形成位置反馈控制。

6.如权利要求3所述的多机器人串口转WIFI通讯及协同运动控制方法，其特征在于：所述主机机器人还将其各舵机传感器数据通过TCP客户端发送给上位机。

7.如权利要求1-6所述的多机器人串口转WIFI通讯及协同运动控制方法，其特征在于，所述步骤3中所述主机机器人建立TCP服务端，所述从机机器人各自建立TCP客户端分别与所述主机机器人建立连接，传输的数据经OpenCR驱动程序转换、WIFI传输、串口转WIFI芯片转换最终传输到各个从机机器人的OpenCR控制器；所述从机机器人根据所获得数据由OpenCR控制器发出控制指令给各关节舵机。