[发明专利]一种导向轮的转向效率标定方法及装置有效
| 申请号： | 202210552024.2 | 申请日： | 2022-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN114919647B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 付卫强;孟志军;肖跃进;张光强;聂建慧;王昊;魏学礼 | 申请（专利权）人： | 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D133/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 郭亮 |
| 地址： | 100097 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 导向 转向 效率 标定 方法 装置 | ||
1.一种导向轮的转向效率标定方法，其特征在于，包括：
获取目标路径曲率和行驶路径的平均曲率；
根据所述目标路径曲率和所述平均曲率，对导向轮的当前转向效率进行标定以获取目标转向效率。
2.根据权利要求1所述的导向轮的转向效率标定方法，其特征在于，获取所述行驶路径的平均曲率，包括：
在所述目标路径曲率大于等于目标路径曲率阈值，并且作业机械的行进速度大于速度阈值的情况下，获取作业机械在行驶过程中的多个位置处的行驶轨迹曲率；
根据所述行驶轨迹曲率，确定所述行驶路径的平均曲率。
3.根据权利要求2所述的导向轮的转向效率标定方法，其特征在于，所述根据所述行驶轨迹曲率，确定所述行驶路径的平均曲率，其具体的计算公式为：
其中，为平均曲率，Kri表示第i个位置处的行驶轨迹曲率，n表示位置的总个数。
4.根据权利要求2所述的导向轮的转向效率标定方法，其特征在于，根据所述目标路径曲率和所述平均曲率，对导向轮的当前转向效率进行标定以获取目标转向效率，其具体公式为：
其中，ηnew表示目标转向效率，η表示当前转向效率，Kt为目标路径曲率，为平均曲率。
5.根据权利要求2所述的导向轮的转向效率标定方法，其特征在于，所述目标路径曲率的计算公式为：
其中，Kt为目标路径曲率，R表示目标路径的半径。
6.根据权利要求2所述的导向轮的转向效率标定方法，其特征在于，所述行驶路径的长度大于等于距离阈值。
7.一种导向轮的转向效率标定装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取目标路径曲率和行驶路径的平均曲率；
标定模块，用于根据所述目标路径曲率和所述平均曲率，对导向轮的当前转向效率进行标定以获取目标转向效率。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述导向轮的转向效率标定方法。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述导向轮的转向效率标定方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述导向轮的转向效率标定方法。
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