[发明专利]用于自主泊车的方法、装置、设备、存储介质和程序产品

权利要求书

1.一种用于自主泊车的方法，包括：

基于车辆在第一时间段内的历史位置，确定与所述车辆的一条或多条候选泊车路线相关联的常用区域；

基于所述车辆在所述常用区域内的一条或多条历史泊车路线，获取所述车辆的所述一条或多条候选泊车路线，所述一条或多条历史泊车路线包括泊入路线和泊出路线中的至少一者；以及

响应于确定所述车辆处于所述常用区域之中，向所述车辆提供所获取的所述一条或多条候选泊车路线，以供所述车辆泊入或泊出；

其中，所述获取所述车辆的所述一条或多条候选泊车路线包括：

确定所述车辆的驾驶距离是否大于第三阈值；以及

响应于确定到所述车辆的驾驶距离大于所述第三阈值并且当所述车辆处于所述常用区域内时，获取所述车辆的所述泊入路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述常用区域包括：

确定与所述车辆的所述历史位置对应的位置点；

基于所述位置点和第一预定距离，确定预定区域；以及

响应于所述车辆在所述第一时间段内在所述预定区域内出现的次数不小于第一阈值，将所述预定区域确定为所述常用区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述常用区域包括：

确定与所述车辆的所述历史位置对应的多个位置点；

基于所述多个位置点和第一预定距离，确定多个预定区域；以及

响应于确定到所述多个预定区域中的至少两个预定区域存在重合，将所述至少两个预定区域确定为所述常用区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述车辆的所述一条或多条候选泊车路线包括：

响应于所述车辆处于所述常用区域内的次数不小于第二阈值，确定所述一条或多条历史泊车路线；以及

基于所述一条或多条历史泊车路线，获取所述车辆的所述一条或多条候选泊车路线。

5.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述车辆的所述一条或多条候选泊车路线包括：

确定所述车辆是否处于所述常用区域内；以及

响应于确定到所述车辆处于所述常用区域内，获取所述车辆的所述泊出路线。

6.根据权利要求5所述的方法，其中获取所述车辆的所述泊出路线包括：

响应于所述车辆处于所述常用区域内，确定所述车辆从所述历史位置行驶第二预定距离的路线；以及

基于所确定的所述车辆从所述历史位置行驶第二预定距离的路线，获取所述车辆的所述泊出路线。

7.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述车辆的所述泊入路线包括：

响应于所述车辆处于所述常用区域内，确定所述车辆在所述历史位置处驻车前所行驶的第三预定距离的路线；以及

基于所确定的所述车辆在所述历史位置处驻车前所行驶的第三预定距离的路线，获取所述泊入路线。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述常用区域的环境信息；

响应于所述车辆处于所述常用区域内，比较所述常用区域的所述环境信息和所述一条或多条历史泊车路线所对应的环境信息；以及

基于所述比较的结果，确定所述常用区域内的一条或多条历史泊车路线。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：

在所述比较的结果低于预定匹配度时，响应于所述车辆再次处于所述历史泊车路线中的一条历史泊车路线时，再次获取所述历史泊车路线中的所述一条历史泊车路线。

10.根据权利要求10所述的方法，其中所述环境信息包括即时定位与地图构建SLAM信息。

11.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在所获取的所述车辆的历史泊车路线包括两条或更多条所述泊入路线时，将至少一部分特性相一致的两条或更多条所述泊入路线或两条或更多条所述泊入路线的特性相一致的部分确定为单条泊入路线。