[发明专利]一种车辆轨迹跟随控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆轨迹跟随控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的期望轨迹；

根据当前时刻的运动状态信息，确定起点的位姿；所述起点表征预设时间后所述车辆的预估位置；

根据所述期望轨迹，确定终点的位姿；所述终点表征所述车辆行驶预设纵向距离后的预估位置；

基于所述起点的位姿和所述终点的位姿，确定预估转向角；

根据所述预估转向角，控制所述车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的一种车辆轨迹跟随控制方法，其特征在于，在基于所述起点的位姿和所述终点的位姿，确定预估转向角之后，所述方法还包括：

确定偏移距离；所述偏移距离表征当前时刻所述车辆的位置与所述期望轨迹的期望位置的偏差；

将所述偏移距离输入比例积分微分控制器，得到补偿转向角；

所述根据所述预估转向角，控制所述车辆行驶，包括：

基于所述预估转向角和所述补偿转向角，确定目标转向角；

根据所述目标转向角，控制所述车辆行驶。

3.根据权利要求1所述的一种车辆轨迹跟随控制方法，其特征在于，所述根据当前时刻的运动状态信息，确定起点的位姿，包括：

确定所述车辆行驶至所述起点的时间长度；

将所述当前时刻的运动状态信息和所述时间长度输入车辆运动模型，得到所述起点的位姿。

4.根据权利要求1所述的一种车辆轨迹跟随控制方法，其特征在于，根据所述期望轨迹，确定终点的位姿，包括：

确定所述终点的纵向坐标；

根据所述期望轨迹和所述终点的纵向坐标，确定所述终点的位姿。

5.根据权利要求1所述的一种车辆轨迹跟随控制方法，其特征在于，所述起点的位姿包括起点坐标和起点角度，所述终点的位姿包括终点坐标和终点角度，

基于所述起点的位姿和所述终点的位姿，确定预估转向角，包括：

基于所述期望轨迹，构建所述起点到所述终点的轨迹的表达式；

将所述起点坐标代入所述表达式，得到多项式方程组的第一方程；

将所述起点角度代入所述表达式，得到多项式方程组的第二方程；

将所述终点坐标代入所述表达式，得到多项式方程组的第三方程；

将所述终点角度代入所述表达式，得到多项式方程组的第四方程；

求解所述多项式方程组，得到所述目标转向角。

6.根据权利要求2所述的一种车辆轨迹跟随控制方法，其特征在于，所述确定偏移距离，包括：

获取当前时刻的实际横向坐标；

根据所述期望轨迹确定当前时刻的期望横向坐标；

根据所述实际横向坐标和所述期望横向坐标，确定所述偏移距离。

7.根据权利要求2所述的一种车辆轨迹跟随控制方法，其特征在于，所述基于所述预估转向角和所述补偿转向角，确定目标转向角，包括：

将所述预估转向角和所述补偿转向角矢量相加，得到所述目标转向角。

8.一种车辆轨迹跟随控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的期望轨迹；

起点位姿确定模块，用于根据当前时刻的运动状态信息，确定起点的位姿；所述起点表征预设时间后所述车辆的预估位置；

终点位姿确定模块，用于根据所述期望轨迹，确定终点的位姿；所述终点表征所述车辆行驶预设纵向距离后的预估位置；

预估转向角模块，用于基于所述起点的位姿和所述终点的位姿，确定预估转向角；

控制模块，用于根据所述预估转向角，控制所述车辆行驶。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现权利要求1-7任意一项所述的车辆轨迹跟随控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现权利要求1-7任意一项所述的车辆轨迹跟随控制方法。