[发明专利]一种车辆自动变道的控制方法和装置

说明书

本发明公开了一种车辆自动变道的控制方法和装置，方法包括在车辆变道前，获取车辆的当前变道需求；当存在其他不同类型的变道需求时，根据各类型变道需求的预设优先级确定是否响应所述当前变道需求；在车辆变道过程中，当存在与其他不同类型变道需求之间的冲突时，基于所述预设优先级，对发生冲突的各所述变道需求进行仲裁，以对应调整车辆的变道操作。本发明实施例提供的车辆自动变道的控制方法和装置，通过设计车辆在变道过程中对发生冲突的变道需求的仲裁策略，优化了车辆自动变道的控制效果，推进了车辆自动驾驶的智能化进程。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种车辆自动变道的控制方法和装置。

背景技术

自动驾驶技术为车辆的驾驶提供了便利，其能够在不影响驾驶行程的情况下，保证行车的安全可靠，避免疲劳驾驶。

在自动驾驶过程中，自动变道对于车辆的快速、稳定行驶有着重要作用，现有技术的变道策略往往侧重于车辆变道前的逻辑控制，忽略了在车辆的变道过程中，由于不同的变道环境导致的不同变道需求之间的冲突，如若不同变道需求之间的冲突若没有得到有效处理，则会影响车辆自动驾驶的控制效果，不利于用户的驾驶体验。

发明内容

本发明提供一种车辆自动变道的控制方法和装置，以解决现有的变道策略没有考虑变道过程中的逻辑控制，通过设计车辆在变道过程中对发生冲突的变道需求的仲裁策略，优化了车辆自动变道的控制效果，推进了车辆自动驾驶的智能化进程。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种车辆自动变道的控制方法，包括：

在车辆变道前，获取车辆的当前变道需求；

当存在其他不同类型的变道需求时，根据各类型变道需求的预设优先级确定是否响应所述当前变道需求；

在车辆变道过程中，当存在与其他不同类型变道需求之间的冲突时，基于所述预设优先级，对发生冲突的各所述变道需求进行仲裁，以对应调整车辆的变道操作。

作为其中一种优选方案，各类型的变道需求包括：基于驾驶员的主动变道需求、基于导航地图的变道需求、基于安全避让的变道需求和基于行驶效率的变道需求；

各类型变道需求的预设优先级，具体为：所述基于驾驶员的主动变道需求高于所述基于导航地图的变道需求，所述基于导航地图的变道需求高于所述基于安全避让的变道需求，所述基于安全避让的变道需求高于所述基于行驶效率的变道需求。

作为其中一种优选方案，所述当存在与其他不同类型变道需求之间的冲突时，基于所述预设优先级，对发生冲突的各所述变道需求进行仲裁，以对应调整车辆的变道操作，具体包括：

若所述基于驾驶员的主动变道需求对应的变道操作和所述基于导航地图的变道需求对应的变道操作之间存在冲突，则输出所述驾驶员的主动变道需求，抑制所述基于导航地图的变道需求；

若所述基于导航地图的变道需求对应的变道操作和所述基于安全避让的变道需求对应的变道操作之间存在冲突，则输出所述基于导航地图的变道需求，抑制所述基于安全避让的变道需求；

若所述基于安全避让的变道需求对应的变道操作和所述基于行驶效率的变道需求对应的变道操作之间存在冲突，则输出所述基于安全避让的变道需求，抑制所述基于行驶效率的变道需求。

作为其中一种优选方案，在输出所述驾驶员的主动变道需求，抑制所述基于导航地图的变道需求时，控制车辆继续执行与所述驾驶员的主动变道需求对应的变道操作，并在车辆执行完成与所述驾驶员的主动变道需求对应的变道操作后，继续执行与所述基于导航地图的变道需求对应的变道操作。

作为其中一种优选方案，在输出所述基于导航地图的变道需求，抑制所述基于安全避让的变道需求时，控制车辆继续执行与所述基于导航地图的变道需求对应的变道操作，并忽略所述基于安全避让的变道需求对应的变道操作。