[发明专利]一种碰撞检测传感装置

说明书

本发明提供一种碰撞检测传感装置，涉及机械避碰开关技术领域，包括支架A、支架B和限位组件，所述支架A的一侧设有连接座，所述连接座固定连接在支架A的内侧，所述连接座的两侧均固定连接有支架B，所述连接座的下表面卡接有用以实现缓冲效果的橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D，所述橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D远离连接座的一端借助限位组件安装有连接架。本发明，解决了碰撞检测板是一个整体，不适合做大，刚度设计复杂，复位弹簧、碰撞检测板和机体上的各种约束限位机构是一体设计的，需要整体考虑，增加了设计复杂性，对外观的影响较大，不能采用模块化设计的问题。

技术领域

本发明涉及机械避碰开关技术领域，尤其涉及一种碰撞检测传感装置。

背景技术

机械避碰开关是服务机器人和AGV必需的碰撞传感器，用于机器人在和障碍物发生物理接触时给出电信号，从而做出停止或规避动作，保证安全。服务机器人的避障系统一般由多种传感器组成。激光雷达一般负责探测人员的移动、远处的障碍。立体摄像头负责探测近处形状复杂的物体。超声波雷达负责探测透明的物体。激光测距和红外测距主要探测台阶防止跌落。而机械避碰开关是检机械碰撞的，是机器人最后一道安全屏障。

家用扫地机器人采用的整体碰撞检测板，由一个在机器人前部的整体碰撞板，复位弹簧，微触开光三部分组成。可以有效的检测到机器人前部和侧部的碰撞，家用扫地机器人采用的整体机械碰撞检测板，由于需要可以沿着机器人前后和左右两个方向运动，碰撞检测板是用复位弹簧从两个方向推动的一般采用前、左、右三个复位弹簧，由于存在两个方向的运动，碰撞检测板安装到机身时也比较复杂，一般是机身上有滑槽机构进行上下约束，限位机构进行弹出和压缩到底的限制。这种设计在家用扫地机器人十分普遍，但是也带来以下问题：一、碰撞检测板是一个整体，不适合做大，因为是U型或半圆形薄壳，做大模具成本高，刚度设计复杂。因此商用扫地机器人不适合整体碰撞检测板；二、复位弹簧、碰撞检测板和机体上的各种约束限位机构是一体设计的，需要整体考虑，增加了设计复杂性；

三、由于是一体设计，因此对外观的影响较大，不能采用模块化设计。

发明内容

本发明的目的是解决现有技术中存在碰撞检测板是一个整体，不适合做大，刚度设计复杂，复位弹簧、碰撞检测板和机体上的各种约束限位机构是一体设计的，需要整体考虑，增加了设计复杂性，对外观的影响较大，不能采用模块化设计的缺点，而提出的一种碰撞检测传感装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种碰撞检测传感装置，包括支架A、支架B和限位组件，所述支架A的一侧设有连接座，所述连接座固定连接在支架A的内侧，所述连接座的两侧均固定连接有支架B，所述连接座的下表面卡接有用以实现缓冲效果的橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D，所述橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D远离连接座的一端借助限位组件安装有连接架，所述连接架的一侧固定连接有用以防撞的碰撞板，所述碰撞板的截面呈“L”形，所述碰撞板的边角位置做圆角处理，所述支架A的一侧安装有前向触发开关。

采用上述技术方案，达到了可以直接利用支架A和支架B将碰撞板安装在设备上，当设备发生撞击时，碰撞板带动橡胶立柱A、橡胶立柱B、橡胶立柱C和橡胶立柱D进行剪切运动，对设备进行缓冲的效果，同时利用前向触发开关将碰撞信息传输给设备，使设备进行避障处理。

优选的，所述连接座远离连接架的一侧安装有两个侧向触发开关，两个所述侧向触发开关分别位于碰撞板的两侧。

采用该优选方案，达到了在碰撞板的边侧发生碰撞时，可以借助侧向触发开关快速将碰撞信息传输给设备，使设备进行快速避障的效果。

优选的，所述碰撞板靠近支架A的一侧固定连接有用以限制碰撞板移动位置的限位压片，所述限位压片的截面呈“U”形，所述限位压片的两臂内侧均与支架A滑动连接。

采用该优选方案，达到了对发生碰撞状态的碰撞板移动位置进行限制的效果。