[发明专利]车道线检测方法和装置、存储介质、电子设备

说明书

本公开实施例公开了一种车道线检测方法和装置、存储介质、电子设备，其中，方法包括：对图像进行车道线分割处理，得到至少一个车道线区域；基于所述至少一个车道线区域，确定所述图像中包括的至少一条车道线中每条所述车道线对应的至少一个连通域；基于每条所述车道线对应的至少一个连通域，确定每条所述车道线对应的坐标点集合；基于所述坐标点集合确定所述车道线的坐标化检测结果。

技术领域

本公开涉及自动驾驶或辅助驾驶技术领域，尤其是一种车道线检测方法和装置、存储介质、电子设备。

背景技术

在自动驾驶或辅助驾驶技术领域，车道线坐标的正确提取对于车道偏离预警，车道保持，决策规划等功能具有重要意义，直接关系到驾驶的安全，现有技术中提供的车道线分割方法包括通过深度学习来实现车道线分割。

发明内容

本公开的实施例提供了一种车道线检测方法和装置、存储介质、电子设备。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种车道线检测方法，包括：

对图像进行车道线分割处理，得到至少一个车道线区域；

基于所述至少一个车道线区域，确定所述图像中包括的至少一条车道线中每条所述车道线对应的至少一个连通域；

基于每条所述车道线对应的至少一个连通域，确定每条所述车道线对应的坐标点集合；

基于所述坐标点集合确定所述车道线的坐标化检测结果。

根据本公开实施例的另一方面，提供了一种车道线检测装置，包括：

车道线分割模块，用于对图像进行车道线分割处理，得到车道线区域；

连通域确定模块，用于基于所述车道线分割模块得到的至少一个车道线区域，确定所述图像中包括的至少一条车道线中每条所述车道线对应的至少一个连通域；

坐标确定模块，用于基于所述连通域确定模块确定的每条所述车道线对应的至少一个连通域，确定每条所述车道线对应的坐标点集合；

结果检测模块，用于基于所述坐标确定模块确定的坐标点集合确定所述车道线的坐标化检测结果。

根据本公开实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述实施例所述的车道线检测方法。

根据本公开实施例的还一方面，提供了种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述实施例所述的车道线检测方法。

基于本公开上述实施例提供的一种车道线检测方法和装置、存储介质、电子设备，通过确定每条车道线对应的至少一个连通域，实现将间断的车道线连接起来，通过确定每条车道线对应的坐标点集合，实现车道线的坐标化提取，能够更加精准的确定车道线的位置。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1a是本公开一示例性实施例提供的车道线检测系统的结构示意图。

图1b是本公开一示例性实施例提供的对图像进行车道线分割得到的车道线分割结果示意图。