[发明专利]车道线检测方法和装置、存储介质、电子设备

权利要求书

1.一种车道线检测方法，包括：

对图像进行车道线分割处理，得到至少一个车道线区域；

基于所述至少一个车道线区域，确定所述图像中包括的至少一条车道线中每条所述车道线对应的至少一个连通域；

基于每条所述车道线对应的至少一个连通域，确定每条所述车道线对应的坐标点集合；

基于所述坐标点集合确定所述车道线的坐标化检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述至少一个车道线区域，确定所述图像中包括的至少一条车道线中每条所述车道线对应的至少一个连通域，包括：

基于所述至少一个车道线区域确定至少一个连通域；

确定所述至少一个连通域中每个所述连通域的拟合线段；

基于至少一个所述拟合线段，确定每条所述车道线对应的至少一个所述连通域。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述至少一个连通域中每个所述连通域的拟合线段，包括：

基于所述至少一个连通域分别对应的面积，按照预设顺序进行排序，得到第一序列；

按照所述第一序列对所述至少一个连通域中每个所述连通域进行轮廓拟合，得到所述拟合线段。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其中，所述基于每条所述车道线对应的至少一个连通域，确定每条所述车道线对应的坐标点集合，包括：

对每条所述车道线对应的至少一个连通域进行中心点提取，得到至少一组中心点坐标；

基于每条所述车道线对应的所述至少一组中心点坐标进行拟合，得到至少一条线段；

基于所述至少一条线段，确定每条所述车道线对应的所述坐标点集合。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述至少一条线段，确定每条所述车道线对应的所述坐标点集合，包括：

基于所述车道线对应的至少一条线段对所述车道线进行补齐，得到至少一个补齐坐标点；

基于所述至少一条线段对应的多个坐标点和所述至少一个补齐坐标点，确定所述坐标点集合。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述对每条所述车道线对应的至少一个连通域进行中心点提取，得到至少一组中心点坐标，包括：

确定所述至少一个连通域中每个连通域中垂直方向的每个垂直坐标值对应的两个同行坐标点；

基于所述两个同行坐标点在水平方向的坐标值，确定所述垂直坐标值对应的水平坐标值，得到一个中心点坐标；

基于所述至少一个连通域中每个所述连通域对应的多个所述中心点坐标，确定所述至少一组中心点坐标。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其中，所述基于每条所述车道线对应的至少一个连通域，确定每条所述车道线对应的坐标点集合，包括：

确定所述图像中包括的连通域的数量是否大于设定数量，或，确定所述至少一个连通域中每个所述连通域的面积是否大于设定面积；

响应于所述连通域的数量大于设定数量，或，响应于每个所述连通域的面积大于设定面积，基于每条所述车道线对应的至少一个连通域，确定每条所述车道线对应的坐标点集合。

8.一种车道线检测装置，包括：

车道线分割模块，用于对图像进行车道线分割处理，得到车道线区域；

连通域确定模块，用于基于所述车道线分割模块得到的至少一个车道线区域，确定所述图像中包括的至少一条车道线中每条所述车道线对应的至少一个连通域；

坐标确定模块，用于基于所述连通域确定模块确定的每条所述车道线对应的至少一个连通域，确定每条所述车道线对应的坐标点集合；

结果检测模块，用于基于所述坐标确定模块确定的坐标点集合确定所述车道线的坐标化检测结果。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的车道线检测方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-7任一所述的车道线检测方法。