[发明专利]一种新型联动轮组及机器人

说明书

本申请公开了一种新型联动轮组及机器人，该新型联动轮组包括：车体、前轮、驱动轮、后轮以及联动装置，其中，所述前轮和所述后轮转动连接在所述车体上，转动连接在所述车体上的联动装置还分别与所述前轮以及所述后轮转动连接。该机器人，包括所述的新型联动轮组。本申请通过采用联动装置，在越障和过坎的时候可以把驱动轮的动力直接传到从动轮(如前轮)上，在不需要改变中置左右两轮驱动的情况下，提高机器人或者小车的越障过坎能力。

技术领域

本申请属于自行走机器人或者小车的底盘及其悬挂技术领域，具体涉及一种新型联动轮组及机器人。

背景技术

目前通常使用两轮差速自行走机器人或者小车一般在中间两侧布置驱动轮，前后则配置被动轮。当机器人或者小车前进的时候遇到坎的时候是被动轮先与坎接触，由于被动轮不具备驱动力所以常常导致不能越过一定高度的坎，即，目前自行走机器人由于各方面条件所限，越障或过坎能力有限。因此，如何在不需要改变中置左右两轮驱动的情况下的提高机器人或者小车的越障能力是亟需解决的技术问题。

发明内容

针对上述现有技术的缺点或不足，本申请要解决的技术问题是提供一种新型联动轮组及机器人。

为解决上述技术问题，本申请通过以下技术方案来实现：

本申请提出了一种新型联动轮组，包括：车体、前轮、驱动轮、后轮以及联动装置，其中，所述前轮和所述后轮转动连接在所述车体上，转动连接在所述车体上的联动装置还分别与所述前轮以及所述后轮连接。

可选地，上述的新型联动轮组，其中，所述联动装置包括：联动机构、箱体以及弹性模组，

其中，所述联动机构安装在所述箱体内，

所述箱体转动连接在所述车体上，

所述联动机构的一侧与所述驱动轮同轴连接，所述联动机构的另一侧与所述前轮同轴连接，

所述弹性模组的一端与所述箱体转动连接，所述弹性模组的另一端与所述前轮的连接组件转动连接。

可选地，上述的新型联动轮组，其中，所述弹性模组包括弹簧，所述弹簧的一端与所述箱体转动连接，所述弹簧的另一端与所述前轮的连接组件转动连接。

可选地，上述的新型联动轮组，其中，所述联动机构包括：主动齿轮、传递齿轮以及从动齿轮，

所述主动齿轮与所述驱动轮同轴连接，

所述从动齿轮与所述前轮同轴连接，

安装在所述箱体上的所述传递齿轮还与所述主动齿轮啮合，

所述传递齿轮与所述从动齿轮啮合或分离设置。

可选地，上述的新型联动轮组，其中，所述连接组件包括：前轮摇臂，所述前轮摇臂的一侧与所述前轮连接，所述前轮摇臂的另一侧还与所述箱体转动连接。

可选地，上述的新型联动轮组，其中，所述驱动轮通过所述主动齿轮把转动传递到所述传递齿轮上，由于所述弹性模组的张紧力，所述从动齿轮与所述传递齿轮为非啮合状态，所述车体通过两侧设置的所述驱动轮实现前进、后退以及差速转向的运动。

可选地，上述的新型联动轮组，其中，当所述车体前进遇到障碍物时，所述驱动轮的驱动力被障碍物阻挡，使所述前轮获得阻力，所述阻力抵消所述弹性模组的张紧力，使所述从动齿轮和所述传递齿轮啮合而获得扭矩并通过与障碍物的压力获得跃升的驱动力，同时由于所述联动轮组可在所述车体上摆动，所述前轮向上爬升完成越障。

可选地，上述的新型联动轮组，其中，所述驱动轮由电机驱动提供动力，所述车体通过左右两侧设置的所述驱动轮的差速实现转向。