[发明专利]电动车的换电设备以及换电设备的定位方法

说明书

本发明公开了一种电动车的换电设备以及换电设备的定位方法。其中，换电设备包括：解锁机构，用于解锁锁止在电动车的快换支架上的电池包；图像采集模块，用于采集电池包解锁过程中快换支架上锁基座的第一实际图像；存储模块，用于存储换电设备位于换电位置时采集的包括锁基座的第一标准图像；定位判断模块，用于根据第一实际图像和第一标准图像判断换电设备是否位于换电位置；若否，则根据判断结果生成第一移动指令；移动机构用于根据第一移动指令移动。本发明中的换电设备可以基于上述实际图像和标准图像，生成控制移动机构移动的移动指令，直至换电设备移动至换电位置，实现了换电设备定位的闭环控制。

本申请是申请日为2019年5月7日、申请号为201910375999.0、名称为“电动车的换电设备以及换电设备的定位方法”的发明专利的分案申请。

技术领域

本发明涉及换电控制领域，尤其涉及一种电动车的换电设备以及换电设备的定位方法。

背景技术

当前，换电设备在车辆停车至指定区域后行驶至指定位置，继而在导向叉的作用下矫正车辆位置以实现换电设备的精确定位进而实现正常的换电功能，由此，当前换电设备的定位方式未能够实现闭环控制，存在换电设备定位不准确所造成的换电失败的可能性。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中换电设备的定位未实现闭环控制的缺陷，提供一种电动车的换电设备以及换电设备的定位方法。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种电动车的换电设备，其特点在于，所述换电设备包括：

解锁机构，用于解锁锁止在电动车的快换支架上的电池包，所述快换支架包括锁基座；

图像采集模块，用于采集电池包解锁过程中包括所述锁基座的第一实际图像；

存储模块，用于存储所述换电设备位于换电位置时所述图像采集模块采集的包括所述锁基座的第一标准图像；

定位判断模块，用于根据所述第一实际图像和所述第一标准图像判断所述换电设备是否位于所述换电位置；若否，则根据判断结果生成第一移动指令，并将所述第一移动指令发送至移动机构；

所述移动机构用于根据所述第一移动指令移动。

较佳地，当电动车停至停车区域时，所述换电设备从换电站接收第二移动指令；

所述换电设备的移动机构根据所述第二移动指令向所述停车区域移动。

较佳地，所述定位判断模块具体用于判断所述锁基座在第一实际图像和第一标准图像中外部轮廓的位置是否相同；

若是，则所述换电设备位于所述换电位置；

若否，则所述换电设备不位于所述换电位置。

较佳地，所述外部轮廓包括所述锁基座在第一实际图像和第一标准图像中，邻近电池包的第一轮廓以及与所述第一轮廓相交的第二轮廓。

较佳地，所述快换支架还包括与所述锁基座活动连接的锁连杆，所述换电设备还包括锁止判断模块；

所述图像采集模块还用于在电池包的锁止过程中采集包括所述锁基座和所述锁连杆的第二实际图像；

所述存储模块还用于存储电池包在所述快换支架上锁止到位时所述图像采集模块采集的包括所述锁基座和锁连杆的第二标准图像，在所述第二标准图像中，所述锁基座和所述锁连杆位于标准锁止位置；

所述锁止判断模块用于根据所述第二实际图像和所述第二标准图像判断电池包是否在所述快换支架上锁止到位；

若是，则所述锁止判断模块发送锁止确认信号。