[发明专利]一种电机输出扭矩确定方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种电机输出扭矩确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取待检测方向盘输入扭矩；将待检测方向盘输入扭矩输入目标传递函数，得到目标电机输出扭矩，其中，目标传递函数为根据至少一组第一传递函数和至少一组第二传递函数确定的，第一传递函数通过第一样本集训练第一函数得到，第二传递函数通过第二样本集训练第一函数得到，其中，第一样本包括：方向盘输入扭矩样本和方向盘输入扭矩样本对应的电机输出扭矩，第二样本包括：电机输入扭矩样本和电机输入扭矩样本对应的方向盘输出扭矩。本发明实施例将电动转向助力系统看作一个整体，减少了系统物理量计算的步骤，同时可以防止对部分模块的遗漏，提高了识别的准确性。

技术领域

本发明涉及汽车电动转向系统技术领域，尤其涉及一种电机输出扭矩确定方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

电动转向系统包含方向盘、中间轴以及下方的转向助力机(电机、控制器、减速传动机构和扭矩转角传感器)等几部分，控制器根据方向盘手力矩、车速等信号计算并驱动电机提供助力帮助驾驶员完成车辆的转向。系统的输入(驾驶员手力矩)和输出(电机力矩)之间经过了扭矩放大，如果不对系统的前向通道进行补偿会造成系统发散不稳定。因此，需要知道整个转向系统的开环传递函数，进而研究其频率特性(幅频特性和相频特性)。现有技术通常将整个转向系统从输入到输出拆散为各个单独的模块，已知各个单独模块的质量、惯量、尺寸、刚度等物理量，再进行数学建模得到各部分的动力学方程，最后将各部分的动力学模型方程进行拉式变换，得到整体的开环传递函数。将整个转向系统拆散为各个单独的模块使得系统物理量计算复杂，且可能会造成部分模块的遗漏。

在识别得到传递函数的频率特性后，系统大多数都是不稳定的，一般的EPS系统(Electric Power Steering，电动助力转向系统)都需要进行两次或者多次校正才能得到稳定的系统频率特性，整车表现才能稳定。现有方案通常仅使用超前和滞后模块进行校正，大概率下可以满足一般的EPS实车使用需要，但在某些特定频率点下会有稳定裕度不合适的情况。

发明内容

本发明提供了一种电机输出扭矩确定方法、装置、设备和存储介质，以解决系统物理量计算复杂且可能会造成部分模块的遗漏的问题，通过将电动转向助力系统看作一个整体，减少了系统物理量计算的步骤，同时可以防止对部分模块的遗漏；通过正向方案和反向方案同时做系统识别，中和两种方案的情况，使得覆盖度更全，求得的传递函数更准确。

根据本发明的一方面，提供了一种电机输出扭矩确定方法，该方法包括：

获取待检测方向盘输入扭矩；

将所述待检测方向盘输入扭矩输入目标传递函数，得到目标电机输出扭矩，其中，所述目标传递函数为根据至少一组第一传递函数和至少一组第二传递函数确定的，所述第一传递函数通过第一样本集训练第一函数得到，所述第二传递函数通过第二样本集训练第一函数得到，其中，所述第一样本包括：方向盘输入扭矩样本和方向盘输入扭矩样本对应的电机输出扭矩，所述第二样本包括：电机输入扭矩样本和电机输入扭矩样本对应的方向盘输出扭矩。

根据本发明的另一方面，提供了一种电机输出扭矩确定装置，该装置包括：

获取模块，用于获取待检测方向盘输入扭矩；

确定模块，用于将所述待检测方向盘输入扭矩输入目标传递函数，得到目标电机输出扭矩，其中，所述目标传递函数为根据至少一组第一传递函数和至少一组第二传递函数确定的，所述第一传递函数通过第一样本集训练第一函数得到，所述第二传递函数通过第二样本集训练第一函数得到，其中，所述第一样本包括：方向盘输入扭矩样本和方向盘输入扭矩样本对应的电机输出扭矩，所述第二样本包括：电机输入扭矩样本和电机输入扭矩样本对应的方向盘输出扭矩。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：